面向机动飞行多旋翼飞行器设计和建模与控制姜军.pdfVIP

2013 年 第 58 卷 增刊 Ⅱ：135 ~ 144 《中国科学》杂志社 论 文 SCIENCE CHINA PRESS 面向机动飞行的多旋翼飞行器设计和建模与控制 ①② ①* ① 姜军 , 齐俊桐 , 韩建达 ① 中国科学院沈阳自动化研究所, 机器人学国家重点实验室, 沈阳 110016; ② 中国科学院大学, 北京 100049 * 联系人, E-mail: qijt@ 2013-08-20 收稿, 2013-10-08 接受 国家自然科学基金资助 摘要 多旋翼飞行器具有体积小、噪声小、机动灵活的特点, 但其续航时间短的缺点严重制 关键词 约了其应用, 利用高效的长航程运载工具投送多旋翼飞行器为扩大多旋翼飞行器的应用范围 多旋翼飞行器 提供了可能. 多旋翼飞行器投放过程中的非零初始状态镇定控制问题是一项具有前瞻性且亟 系统构建 待解决的研究课题. 四旋翼飞行器是多旋翼飞行器的一种典型代表, 作为一个欠驱动、非线 建模 LQR 性、静不稳定的被控对象, 该系统的小非零初始状态(仰角及横滚角的绝对值在 5°~30°之间) 姿态镇定 的镇定控制是一项实现大非零初始状态(俯仰角及横滚角的绝对值在 30°~90°之间)镇定问题 的必要步骤也是一项具有挑战的研究. 本文介绍了面向机动飞行实验应用的四旋翼飞行实验 系统设计, 并基于牛顿欧拉方程推导了四旋翼飞行器的动力学模型, 利用机械三维制图软件 针对该系统求取了关键参数. 在对该模型进行合理简化的基础上针对姿态镇定问题采用LQR 方法设计姿态镇定控制器进行仿真. 仿真结果显示, 在小非零初始状态下, 该控制器可以快 速镇定四旋翼姿态. 将通过仿真得到的参数写入实际飞行控制其中并进行适当调整得到适合 本四旋翼实验平台的控制器. 实验结果表明, LQR 方法可以在小非零初始状态下快速镇定四 旋翼的姿态, 满足四旋翼飞行器基本控制的要求. 其他2 个转动自由度采用相同的控制机理. 由此, 1 多旋翼飞行器简介及发展趋势 可以实现空中前进、后退、左右侧飞以及升降运动. 从飞行器总类划分角度看, 四旋翼飞行器是直 由4 个螺旋桨呈正交分布而且驱动力臂较大, 驱动力 升机的一种, 但其操作方式与传统直升机截然不同. 矩大, 使得四旋翼飞行器相比传统直升机更为机动 以四旋翼为例, 图 1(a)~(d)分别显示了四旋翼飞行器 灵活, 更加适于在大机动状态下飞行. 在垂直爬升、向右横滚、向上仰以及向左偏航运动的 独特的机械结构给四旋翼飞行器带来了诸多的 螺旋桨转速状态. 图 1 中圆盘代表螺旋桨旋转空间, 优点, 如结构简单、震动小、传动机构少. 但这种结 其中旋转箭头表示相应螺旋桨旋转方向, 其粗细表 构也使得四旋翼飞行器在空气动力学方面具有悬停 示相应螺旋桨转速. 以向右横滚为例, 为产生向右的 效率低等弱点. 图2 将四旋翼的优缺点汇总并指出其 滚转扭矩, 螺旋桨4 与螺旋桨2 需要产生升力差, 为 中因果关系, 箭头来源处方框内特点为箭头指向处 维持Z 轴方向零力矩, 在维持悬停所需的转速基础之 特点的原因. 上, 螺旋桨4 的转速增加值与螺旋桨2 的转速减小值 四旋翼的历史可以追溯到 1907 年, 但由于其对 近似相等. 控制的要求远高于当时技术所能达到的水平, 四旋翼 引用格式