第二章机电一体化系统中常用的传动机构.docVIP

机电一体化系统设计基础课程教学辅导 第二章：机电一体化系统中常用的传动机构 一、教学建议 通过文字教材了解机电一体化系统中常用的传动机构。 录像教材第2讲以实物、照片、场景等视频方式作为辅助教学手段讲解了机电一体 化系统中常用的精密传动机构及其调整方式。 流媒体课件的第3讲和第4讲讲解了机电一体化系统中常用的传动机构，包括丝杆 与齿轮等精密传动机构及其调整方式。 在学习的过程中，如來有学习的心得和体会，请在课程论坛上和人家分享；如果有 什么疑惑，也可以再课程论坛寻找帮助。 二.教学要求：了解机电一体化系统中常用传动机构的基本原理与选 择方法 要求了解机电一体化系统屮常川的机械传动机构有螺旋传动、齿轮传动等。功能如表1 所示。 表1传动机构及其功能 能 传赢梅、 运动的变换 动力的变换 形式 行程 方向 速度 大小 形式 丝杠螺母 V V 齿轮 V V V 齿轮齿条 7 V 机械传动系统的特性 转动惯量 机械传动系统的转动惯量大会产牛以下不利影响： 使机械负载增加，功率消耗人； 系统响应速度变慢，灵敏度降低； 系统的固有频率下降，容易产牛谐振； 电气驱动部件的谐振频率降低、阻尼增大等。 因此，在不影响系统刚度的条件下，机械部分的质量和转动惯量应尽可能小。 例1：导程L°=8nmi的丝杠驱动总质量为60kg的工作台与工件，则其折算到丝杠上的等效转 动惯量为()kg.mm2o A. 4 5 B. 97 C. 4. 85 D. 9. 7 说明：工作台折算到丝杠的等效转动惯量： Jg =mfL0、2 Jg =m fL0 、2 =60x = 97.3x10-5 kg ?n? 故括号内应填入“B”。 （2） 阻尼 例2：进行机械系统结构设计时，由于阻尼对系统的精度和快速响应性均产牛不利的影响， 因此机械系统的阻尼比§取值越小越好。（） 说明：阻尼比=_B 除了与机械系统的粘性阻尼系数B有关外，还与系统刚度Ko 和质暈ni有关。因此，在机械结构设计吋，应当通过对刚度、质量和摩擦系数等参数的合理 I兀配，得到机械系统阻尼比的适当取值，以保证系统的良好动态特性。根据经验，将阻尼 比取为0.4WE W0.7。故结论是错误的，扌斤号内应填入“X”号。 （3） 机械系统的刚度对系统动态特性的主要影响 失动量。系统刚度越大，因静摩擦力的作用所产牛的传动部件的弹性变形越小，系 统的失动量也越小。 固有频率。机械系统刚度越大，固有频率越高，可远离控制系统或驱动系统的频带 宽度，从而避免产生共振。 稳定性。刚度对开环伺服系统的稳定性没冇影啊，而对闭环系统的稳定性冇很大影 响，提高刚度可增加闭环系统的稳定性。 （4）传动精度 机械传动系统中，影响系统传动精度的误差可分为传动误差和回程误差两种。 减小传动误差、提高传动精度的结构措施有：适当提高零部件木身的精度；合理设计传 动链，减少零部件制造、装配误差对传动精度的彫响；采用消隙机构，以减少或消除回程误 差。 滚珠丝杠副间隙的调整和预紧 滚珠丝杠副消除轴向间隙的调整预紧方法有:螺纹预紧调整式、双螺母差齿预紧调整式、 双螺母垫片预紧调整式、弹簧式口动调整预紧式、单螺母变位导程口预紧式。 例3：分析卜?图调整齿侧间隙的原理。 1.锁紧螺母2.圆螺母3?带凸缘螺母4.无凸缘螺母 答：图小所示的双螺母螺纹预紧调整齿侧间隙，双螺母屮的?个外端冇凸缘，?个外端 无凸缘，但制有螺纹，它伸出奁筒外用两个螺母固定锁紧，并用键來防止两螺母相对转动。 旋转鬪螺母可调整消除间隙并产生预紧力，Z后再用锁紧螺母锁紧。 齿轮传动比的最佳选择及其分配 （1）重量最小原则（结构紧凑） 对于小功率传动系统，使各级传动比/?1=/2=/3=-=V7，即可使传动装置的重量最轻。 （2） 转动惯量最小原则（快速响应） 2— 丄 . 弓 对于刃级齿轮传动系作同类分析可得：人=22（2”T）i越，ik =血（_叮5 ,其中， k=2 3 4??- n o ‘2 -丿 （3） 输出轴转角课差最小原则（精度） 为了提高机电一?体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小厉人” 原则分配，以便降低齿轮的加工课差、安装课差以及冋转课差对输出转角精度的影响。 要求体积小、重量轻的齿轮：采用重量最轻的原则； 要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的轮系：采用最小转动惯量原则、输出轴转角误 差最小原则； 提高传动精度和减小冋程误差为主的轮系：转角课差最小原则。 齿轮传动的齿侧间隙的调整 圆林齿轮传动：偏心套调整法、轴向垫片调幣法、双片薄齿轮错齿调整法（轴向拉费式、 可调拉簧式）； 斜齿轮传动：垫片错齿调整。 齿伦齿条传动机构：当传动负载小时，可采用双片薄齿轮错齿调整法；当传动负载大时, 可采用双齿轮调整法。