非线性系统新型估计器及其在控制中的应用控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 非线性系统新型估计器及其在控制中的应用 本文重点研究了模型未知，参数时变的受扰非线性系统的状态估计问题与控制问题， 提出了几种新型估计器和控制器，本文创新性工作为： 1．提出菲线性离散随机系统比例微分滤波，该滤波方法联合考虑极小化状态估计误 差方差和状态误差变化率的方差，较扩展Kalman滤波稳定性强，提高了估计的精度． 2．给出了非线性MIMO随机系统可观性定义和条件，在系统模型和噪声统计未知情 况下，提出基于神经网络的非线性离散随机系统自适应滤波器的设计方法． 3．提出了一种较为简单的微分器，能在任意时刻跟踪连续的非线性信号，并提取其 一阶微分，无颤振现象，给出了渐近稳定性和收敛性分析． 4．漫计了较为简单的三阶微分器，憨提取信号的二阶和三阶微分，给出了完整的渐 近稳定性和收敛性证明． 5．设计了能提取信号的n阶微分高阶微分器(High order differentiatoI--HOD)．所设计 的HOD能对含有噪声信号进行滤波，高精度地逼近真实信号，并高品质地提取信号的微 分和高阶微分；所提出的HOD不依赖产生信号的系统模型，只依赖于系统产生的信号． 6．对非线性仿射系统，将状态估计问题转化为微分和高阶微分提取问题．利用设计 的高阶微分器成果，提出一类新型估计器，该估计器参数少、精度高、不依赖非线性系统 的模型． 7．利用设计的不依赖模型的估计器，基于Lyapunov稳定性理论设计了使非线性不确 定系统渐近稳定的神经网络自适应鲁棒控制器． 8．对SISO系统和MIMO非线牲受扰时变仿射系统，提出基于HOD的自适应高阶 微分反馈控制器HODFC．该控制器不依赖于系统的模型；给出了闭环系统渐近稳定性证 明和鲁棒性证明：控制器实现了多变量解耦控制． 9．利用自适应高阶微分反馈控制器实现倒立摆的鲁棒镇定与调节，实现了SISO和 MIMO混沌系统控制与同步．控制器不依赖于倒立摆系统和混沌系统的模型函数． 10．构造了一个新的4维自治混沌系统，该系统中四个微分方程均包含有祸合交叉项， 给出了混沌特性的理论分析和基于Lyapunove指数谱和分叉图等特征量的仿真分析．最后， 用提出的多变量高阶微分反馈控制器实现了该混沌系统的控制与同步． 关键词：神经网络估计器；神经网络控制器：微分状态估计器；高盼微分反馈控制器 混沌系统的控制与同步；自适应鲁棒控制器；多变量解耦控制 Abstrac￡New Abstrac￡ New Style Estimators for Nonlinear Systems and Applications in Control This paper the problems of estimation and control for disturbed time—varying nonlinear system with unknown model．The following ilmovations achieved： 1．Proportion—Differential filtering(PDF)is presented for nonlinear discrete time—varying stochastic systems PDF is derived only from taking into minimizing variance of estimation error,but regarding its of change．Therefore，it has higher estimating precision and stability than the extended Kalman filtering． 2 Definition and condition of the locally observability given for the nonlinear MIMO stochastic system．Neural networks—based adaptive filter is presented for the nonlinear discrete stochastic system with unknown model and stochastic characteristics． 3．A new simple differentiator is proposed，which differential of any smooth nonlinear signals reach higher accuracy．The stability and convergence of the differentiator analyzed． 4．A of asymptotical