机械设计原理-连杆机构培训课件.ppt

第四章 连杆机构;连杆机构：由若干个构件通过低副连接而组成，又称为低副机构。 平面连杆机构：所有构件均在相互平行的平面内运动的连杆机构。 空间连杆机构：所有构件不全在相互平行的平面内运动的连杆机构。 由于平面连杆机构不仅应用广泛，而且还往往是多杆机构的基础；所以这里重点介绍平面连杆机构.;4.1 平面连杆机构的类型;;铰链四杆机构的三种基本型式 曲柄摇杆机构：指两连架杆一为曲柄，一为摇杆的铰链四杆机构。;;双摇杆机构：指两个连架杆都是摇杆的铰链四杆机构。; 4.1.2 平面四杆机构的演化;;;3. 变换构件形态两个移动副的四杆机构①若选择构件2或4为机架时，就是正弦机构；②若改取构件3为机架,则为双滑块机构;③当取构件1为机架时，便演化为双转块机构。;4 扩大移动副的尺寸;4.2 平面连杆机构的工作特性;;在ΔB1C1D中，根据三角形任意两边之差必小于等于第三边，可得：;在ΔB2C2D中，根据三角形任意两边之和必大于等于第三边，可得：;;;2 . 急回运动特性;行程速比系数;3.运动连续性1、运动连续性：当主动件连续运动时，从动件也能连续占据预定的各个位置，称为机构具有运动的连续性。;;常用传动角的大小和变化来衡量机构传力性能的好坏。设计时通常要求γmin≥40°，对于高速和大功率的传动机械，γmin≥50°。;最小传动角的确定;1）当∠BCD 900时，γ =∠BCD，则γmin =∠BCDmin ， 由公式可知，当φ = 00时，有∠BCDmin 。即曲柄与机架重 合共线时，机构将出现最小值。 ;2）当∠BCD 900时，γ =1800-∠BCD，则γmin = 1800-∠BCDmax ，由公式可知，当φ = 1800时， 有∠BCDmax 。即曲柄与机架拉值共线时，机构将出现 最大值。 ;机构的死点位置;在下图所示曲柄摇杆机构中，若以摇杆为主动件，则当连杆与曲柄共线，机构的传动角为零，机构此位置就称为死点。而对于图示的曲柄滑块机构，当以滑块为主动件，机构也处于死点位置。; 机构中从动件与连杆共线的位置称为机构的死点位置。 ;;对传动机构来说，有死点是不利的，应采取措施 使其顺利通过。;;4.3 平面连杆机构的特点及功能;;;;4.4 ???面连杆机构的运动分析;4.4.1 瞬心法及其应用;2.机构中瞬心的数目; (2)以移动副联接的两构件, 其瞬心在垂直导路方向的无究远处,所示。 (3)以平面高副联接的两构件, 若高副元素之间为纯滚动时, 则两元素的接触点即为两构件的瞬心所示； (4)若高副元素之间既滚动又滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上，具体位置要由其它条件来确定所示。;; 瞬心在速度分析中的应用;4.4.2 杆组法及其应用;4.5.1 平面连杆机构设计的基本问题;满足预定的连杆位置要求;问题二：函数生成机构设计 主、从动连架杆运动规律具有给定的函数关系;;问题三：轨迹生成机构设计 机构中某点可以实现预期的运动轨迹;; 图解法 解析法 实验法;4.5.2 刚体导引机构的设计;第 1 步：选定 B、C 点位置; 已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系;d;刚化反转法;函数生成机构的设计;函数生成机构设计 —— 解析法; 已知行程速比系数 K，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构;;4.5.5 轨迹生成机构的设计;轨迹生成机构的设计 —— 解析法;连杆机构 自由度少、约束多 设计灵活度受到限制;;连杆曲线（定义）：四杆机构运动时，连杆作为平面复杂运动，对其上面任意一点都能描绘出一条封闭曲线，这种曲线称为连杆曲线。;平面连杆机构设计小结;本章重点小结