附加课 国内外先进机器人综述.ppt

先进机器人技术 中国科学院 I、国内机器人技术发展现状 我国机器人技术的发展应用 70年代后期开始研制 “七五” “863” 工业机器人（1500台左右，国产占1/4左右） 特种机器人及智能机器人 水下（1000米，6000米无缆） 排险 爬壁 管道 防核化侦查 核工业用遥控移动 自动导引小车（AGV） 步行机（双足，四足，六足） 地面军用智能车辆 其它（灵巧手，智能手爪，七自由度机器人等） 应用工程 汽车集团 电子工业集团 首钢 唐山与日本合资机器人公司 1999年 “863”智能机器人主题产业化基地9个（哈工大、一汽、沈阳自动化所、北京自动化所、大连华录、南开大学、上海交大、上海大学、兵工58所） 6000米无缆自治水下机器人 采摘机器人 微型机器人足球赛 II、国外机器人技术发展现状 工业机器人 制造业用—工业机器人 汽车、摩托车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用 第一代 第二代 第三代 大量属不可缺少的配角：搬运、喷漆、焊接、装配、码垛...... 部分发挥加工主角的角色： 1. 以机器人为核心的可重组的加工装 配系统—敏捷制造 2. 以机器人为加工主体的机器人作业 系统 ? X-Y-Z直角坐标机器人 ? 新一代机器人化机床（虚轴机床） CRS公司研制的工业机器人 工业焊接机器人 工业传送机器人 美国公司研制的FMS系统 工业机器人 微机器人 空间机器人 空间舱外舱内机器人 NASA星球探测器 德国ROTEX遥操作机器人系统 仿生机器人 Pino 人形机器人 博览会用机器人 特种机器人 具有表情的机器人 宠物机器人 双足及多足机器人 3月16日，一年一度的玩具展在日本东京举行，图为一公司的职员在展示他们生产的宠物机器鱼系列产品，其中包括机器章鱼，机器海蜇和机器螃蟹等。 微型（几毫米）机器人 服务与娱乐机器人 非制造业用（非结构化环境）—特种机器人 核电站 海洋 空间 采掘 建筑 战地 运载 农林牧 医疗护理 生活服务 娱乐福利 其他 多种多样、五花八门、千奇百怪，应用前景诱人，智能宠物 智能化程度高，人机交互、遥操作控制、局部自主 弹钢琴机器人 机器人足球 移动机器人 2000年 6月19日，北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。 微操作机器人 医用机器人 法国远程医疗机器人手术 人机交互遥操作控制 Tokyo大学主从式控制系统 导盲犬 Service and welfare robots in Korea Welfare Robot Goal : Design and realization of welfare service robot and system Four key projects(due 2008) Intelligent residential space system for the weak/handicapped Medical robot system Entertainment robot system including soccer robot Disaster control and rescue robot Underwater robot Since 1980, Underwater vehicle has been constructed. In 2000, the government has established a basic plan for ocean exploration, Ocean Korea 21(OK21) Bipedal walking robot/Humanoid The early stage of research The weak research only on a national lab/school Underwater robot Since 1980 – Gain experience in ship building and offshore engineering After 1990 – robotics has introduced to underwater technologies Haeyang-250(1986) : KRISO Developed for general oceanographic