自动导航技术.ppt

自动导航技术 主要内容 1、导航技术的定义与分类 2、组合导航系统 3、各导航系统基本原理 2、组合导航系统 组合导航系统 通过对两种或多种导航系统测量或输出信息进行综合处理（应用卡尔曼滤波等数据处理技术），获得更高的导航精度和可靠性，集各个子系统的优点于一身。 组合导航目的：获得更好的精度、可靠性等 (1)协合超越： 利用各子系统的导航信息并作有机处理，形成单个子系统不具备的功能和精度。 (2)性能互补： 组合导航系统综合利用了各子系统的信息，使各子系统取长补短，提高适用范围。 (3)互为余度： 各子系统观测同一信息源，测量冗余，增加了导航系统的可靠性。 组合导航技术可以克服单一导航设备各自的缺点，扬长避短，使得导航能力、精度、可靠性和自动化程度大大提高。 2、组合导航系统 组合方式： 惯导/卫星组合导航系统 惯导/多普勒组合导航系统 惯导/天文组合导航系统 惯导/卫星/天文组合导航系统 …… 组合导航的基本思想： 惯性导航系统的输出信号与独立测量的由其它导航系统导出的相同的量进行比较； 通过卡尔曼滤波器给出对导航系统误差的实时估计； 通过适当的校正方式，对惯性导航系统进行修正，就有可能获得比单独惯性系统更高的导航精度。 3、各导航系统基本原理 3.1 地磁导航（Geomagnetic Navigation System ） 在中国史书中记载的最早应用的导航仪是指南针，这是我国古代的四大发明之一。12世纪，欧洲人将原始的指南针改制成简单的船用罗经，并绘制出了地中海的地图，使欧洲的历史进入航海时代。 3.1 地磁导航（Geomagnetic Navigation System ） 18世纪，大量钢铁的使用产生了强烈的磁场，传统的指南针出现了很大的、有规律的误差。经过人们不断的研究和改进，一直持续到第二次世界大战，最终使历史上曾发挥了巨大作用的简易罗盘转变成了今天我们看到的磁罗经，同时对磁罗经自差原理和消除自差的理论形成了一门完整的科学。 3.1 地磁导航（Geomagnetic Navigation System ） 3.2 地文导航（Terrestrial Navigation System ） 地文导航是利用某种观测仪器（含肉眼）对所熟悉的地物或导航设施（航标等）进行经常的或连续的观测，以确定舰船的位置和运动方向，从而达到导航的目的。 在航海中地文导航也叫观测导航，它是利用罗经、测距仪和六分仪等观测仪器，观测岸上目标的方位、距离和水平角，按一定法则确定船位，称为地文导航法或陆标测位。 特点：这种导航简单、可靠；但受气象条件影响比较严重，在能见度低的情况下很难测到目标，无法进行导航。在无物标的大海、沙漠中利用这种方法导航也很困难。 3.2 地文导航（Terrestrial Navigation System ） 船位线（Line of Position） ：在导航上，凡是观测值相等点的轨迹称为等值线，在导航定位中常称为位置线或船位线。陆标定位使用的船位线主要有以下三种：方位船位线、距离船位线和水平角船位线。 3.2 地文导航（Terrestrial Navigation System ） 利用各种船位线组合起来进行定位，可得到不同的定位方法。常用的定位方法有：两标方位法、三标方位法、三标两角法、两标距离法、三标距离法、方位距离法以及方位水平角法等。 3.2 推位导航（DR, Dead reckoning） 基本原理：起始时刻的位置已知，速度的大小和方向可通过测量得到，则下一时刻的位置可通过计算得到。 3.2 推位导航（DR, Dead reckoning） 组成：平台罗经----测向； 计程仪（水压、电磁、多普勒）----测速 ★多普勒效应：当机械波或电磁波的发射源与接收点间沿两者连线方向存在相对速度时，接收频率与发射频率并不相同，这一频率差称为多普勒频移。 3.3 惯性导航（INS-Inertial navigation system） 3.3 惯性导航（INS-Inertial navigation system） 3.3 惯性导航（INS-Inertial navigation system） 用什么测量加速度？?加速度计（ accelerometer ） 加速度计放在哪？?平台（platform） 怎么保持平台方向？?陀螺仪（gyroscope） 陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心惯性器件！ 3.3 惯性导航（INS-Inertial navigation system） 惯性导航的重要性 洲际导弹、战略远程轰炸机、导弹核潜艇构成了三大战略威慑力量。而这三大战略威慑力量