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主要内容 前馈控制 结构、原理及特点 静态前馈、动态前馈 前馈-反馈复合控制系统 时间滞后控制系统 Smith预估补偿方案 采样控制方案 原油加热炉出口温度的控制 若原油流量是主要扰动，那么该如何处理？ 注意：原油是生产负荷！不可调节。 人工控制的基本思想 若原油流量不可调节，而扰动幅度又大，则可测量原油流量，据此及时调节燃料阀门的开度，以减少对出口温度的影响。 这其实就是所谓“前馈控制（Feed Forward）”的基本思想：若无法控制此扰动，则测量它，且不等扰动影响到被控量就提前及时调节。 前馈控制的一般结构 开环结构。 前馈控制器； 过程控制通道传递函数； 过程扰动通道传递函数。 前馈控制设计原理 “不变性”原理，即：在扰动作用下，使控制系统的被控量与扰动作用完全无关（或在一定准确度下无关）。 前馈模型 由不变性原理决定的前馈控制器，是由被过程扰动通道与控制通道特性之比决定的，称为动态前馈控制器，即： 动态前馈控制器因实现了完全补偿，达到了被控量不受扰动影响的控制效果。 前馈控制的必要条件“可测不可控” “可测”是指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能按受的信号。 “不可控”是指这些扰动量不可以通过控制回路予以控制。 如之前的生产负荷。 静态前馈 工程上要实现完全补偿是很难的，所以一般要求控制系统能在一定准确度下获得近似补偿： 或者，系统在稳态工况下被控量与扰动无关： 静态前馈控制器采用比例控制，是前馈模型中最简单的形式： 动态前馈 基于不变性原理，可显著提高系统动态品质，但系统整定往往比较复杂。当工艺上对控制精度要求很高，静态方案难以满足时，可考虑使用动态前馈方案。 为避免对扰动通道及控制通道数学模型的过分依赖，且便于整定，根据被控过程的非周期、过阻尼特性，动态前馈系统设计常采用如下典型的控制规律： 一个可以实现前馈控制的PLC功能块 前馈控制与反馈控制的比较 前馈控制的局限性 属于开环控制方式。准确地说，应称之为前馈补偿！ 完全补偿难以满足，因为： 要准确掌握过程扰动通道 及控制通道特性 是不容易的； 即使前馈模型 能准确求出，有时工程上也难以实现； 对每一个扰动至少使用一套测量变送仪表和一个前馈控制器，这将会使控制系统庞大而复杂； 有一些扰动无法在线测量！ 前馈-反馈复合控制系统 将前馈和反馈结合起来，构成前馈-反馈复合控制系统。既发挥了前馈控制可及时克服主要扰动对被控量影响的优点，又保持了反馈控制能克服多个扰动的长处； 复合控制降低了系统对前馈补偿器的要求，使其在工程上更易于实现。 前馈反馈控制系统的设计原则 采用前馈控制主要是针对那些“可测不可控”、变化频繁且幅值较大的扰动量； 工程中，一般选用静态前馈-反馈控制方案，即可得到较为满意的控制效果。 前馈控制设计举例-1 前馈控制设计举例-1 前馈控制设计举例-2 球磨机与螺旋分级机 二段磨矿浓度控制分析 在二段磨矿生产过程中，球磨机内的浓度与二段分级返砂量有关，而二段分级机返砂量受细度控制影响很大。 这是因为，二次分级溢流细度作为重要生产指标必须严格控制，而控制细度的方法是往分级机内添加二次溢流补加水： 当细度变粗时，加大给水量，加速分级机内矿砂沉淀，较粗的矿砂返回二段球磨，只有较细的矿砂才会溢出； 反之则减小给水量保证细度相对稳定。 二段磨矿浓度控制存在的问题 在生产中，由于控制细度的二次溢流补加水量变化较大，会导致分级返砂量变化也很大，从而使二段球磨机浓度难以稳定。 若仅以浓度值进行反馈控制，调节过程中有时会出现较大的动态偏差。针对这种不可控、变化频繁且幅值较大的扰动，决定引入前馈控制。 二段磨矿浓度复合控制框图 时间滞后控制系统 时间滞后是指纯滞后过程。纯滞后往往是由于物料或能量需要经过一个传输过程而形成的。 纯滞后极大地影响系统动态性能，引起闭环控制系统稳定性明显降低，过渡过程时间加长。 ≥0.3时，就被认为是具有较大纯滞后的工艺过程，时间滞后系统的控制是世界公认的控制难题。可考虑的方案： 预估补偿方案； 采样控制方案。 Smith预估补偿方案思路 1.预先估计出被控过程动态数学模型； 2.然后将所谓“预估器”并联在被控过程上，使其对过程中的纯滞后特性进行补偿：力图将被延迟了时间τ0的被控量提前送入控制器，使控制器能提前动作。 预估补偿方案 经结构图简化，并推导可得Smith预估补偿控制系统闭环传递函数， 即： 从闭环传递函数的分母可见，动态特性与时间滞后无关，时滞的影响被完全消除，从而成为一种对线性、时不变、单输入单输出时滞系统的“理想”控制方案。