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水下定位技术概述The Overview of Underwater Positioning Technology仰涛2017/4/13大纲基本概念三种基线定位技术原理定位误差来源基本概念：背景靠什么实现水下定位？声波在海水中的衰减速度远小于电磁波，所以水下定位主要采用声波。基本概念：背景水下声学定位的应用：航道安全、深海矿藏资源调查、海底光缆线路铺设等，对水下拖体进行导航定位。基本概念：三种声学定位系统定位类型基线长度（m）简称特点长基线100~6000LBL(Long Baseline Positioning)大面积区域调查；系统复杂，操作繁琐。短基线20~50SBL(Short Baseline positioning)操作简单，价格低廉；深水测量基线长度要大于40米。超短基线1USBL(Ultrashort Baseline positioning)安装、操作简单；精度校准要求极高。短基线定位系统使用应答器的短基线水声定位系统使用非同步信标的短基线系统 非同步信标定位解算方法1.求x坐标θX2.求y坐标dR31H3H1xPH4H2R3R1R2yR4应答器T（x，y，z）使用应答器的结算方法1.建立数学模型(-a,-b)(a,-b)(a,b)(-a,b)2.求x，y坐标H3H1xPH4H2R3R1R2yR4应答器T（x，y，z）3.求z坐标(-a,-b)(a,-b)(a,b)(-a,b)其中H3H1xPH4H2R3R1R2yR4应答器T（x，y，z）若只收到3个信号，例如1，2，3号收到信号(-a,-b)(a,-b)(a,b)(-a,b)深度的均值 超短基线定位系统 组成结构：发射换能器和几个水听器可以组成一个直径只有几厘米～几十厘米的水听器基阵，称为声头。声头可以安装在船体的底部，也可以悬挂于小型水面船的一侧。 超短基线系统的两种定位解算方式已知方位-深度法声线入射角θ和已知深度h方位-距离法声线入射角θ和测量距离R超短基线定位系统算法y2310x4D长基线定位系统舰上问答机发出询问信号F41,T1F43,T3F42,T2应答器发出回答信号可算出船与应答器之间的精确距离。通过定位方程解算出船在应答器阵中的相对位置坐标。长基线定位系统算法x,y,zx3,y3,z3x1,y1,z1x2,y2,z2长基线定位系统算法其中定位误差来源系统误差：声速测量误差、声波波长误差、声线弯曲导致的相位测量误差、基阵安装误差等。随机误差：海洋噪声、船姿态、水听器基阵姿态变化等。定位误差：声线弯曲常声速声线跟踪法常梯度声线跟踪法XXXYYYZZZ定位误差：姿态变化为什么要进行姿态修正：船受风、浪影响，会有晃动。而测量是以基阵坐标系进行的。解决方法：姿态修正（坐标变换）姿态变化定位误差：海洋噪声海洋噪声来源：海面波浪空化噪声，舰船噪声等。应对措施：对噪声源抑制降低噪声提高信噪比。 选择流线型的测量船和换能器，选择低噪音发动机，增大吃水深度等。Thanks！