虚拟环境热触觉的显示装置与材质识别试验.pdfVIP

第４１卷第６期 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ．４１Ｎｏ．６ 　 ２０１１年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｎｏｖ．２０１１ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２０１１．０６．０１４ 虚拟环境热触觉的显示装置与材质识别实验 １，２ １ １ １ １ 柏俊杰 　李建清　陈从颜　吴剑进 　蔡　凤 １ （东南大学仪器科学与工程学院，南京２１００９６） ２ （重庆科技学院电气与信息工程学院，重庆４０１３３１） 摘要：基于半无限体模型，研究了热触觉感知的机理．设计了热触觉显示装置，通过控制半导体 制冷器的温度变化来实现热触觉显示．该装置的控温范围为－１０～６０℃，温度分辨率和精度分 别为００２和０１℃，升温或降温速率大于１０℃／ｓ．定制了柔性镍金属薄片式温度传感器，尺寸 为８ｍｍ×２０ｍｍ×０６ｍｍ，时间常数 ＜０１５ｓ．检测了手指与物体接触面处手指皮肤的实时温 τ 度变化，并基于此温度变化控制热触觉显示装置，使热触觉接触面的温度变化无限逼近真实热触 觉的手指皮肤的温度变化，从而复现人手指触摸真实物体的热触觉．开展了虚拟环境材质识别实 验，材质识别正确率在７０％以上．实验结果表明，该热触觉显示装置和热触觉复现方法能够复现 真实的热触觉，有很强的真实感和沉浸感． 关键词：热触觉感知；热触觉显示；材质识别；虚拟现实 中图分类号：ＴＰ２４　文献标志码：Ａ　　文章编号：１００１－０５０５（２０１１）０６１１９７０５ Ｔｈｅｒｍａｌｔａｃｔｉｌｅｄｉｓｐｌａｙｄｅｖｉｃｅａｎｄｍａｔｅｒｉａｌｄｉｓｃｒｉｍｉｎａｔｉｏｎ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｉｎｖｉｒｔｕａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ １，２ １ １ １ １ ＢａｉＪｕｎｊｉｅ 　ＬｉＪｉａｎｑｉｎｇ　ＣｈｅｎｇＣｏｎｇｙａｎ　ＷｕＪｉａｎｊｉｎ　ＣａｉＦｅｎｇ １ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） ２ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０１３３１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂａｓｅｄｏｎｓｅｍｉｉｎｆｉｎｉｔｅｍｏｄｅｌ，ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｔｈｅｒｍａｌｔａｃｔｉｌｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｗａｓｓｔｕｄｉｅｄ． Ｔｈｅｔｈｅｒｍａｌｔａｃｔｉｌｅｄｉｓｐｌａｙｄｅｖｉｃｅ（ＴＴＤＤ），ｏｎｗｈｉｃｈｔｈｅｒｍａｌｔａｃｔｉｌｅｄｉｓｐｌａｙｃａｎｂｅｒｅａｌｉｚｅｄｂｙｃｏｎ ｔｒｏｌｌｉｎｇｔｈｅｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｏｆｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒｃｏｏｌｅｒ，ｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｒａｎｇｅｏｆｔｈｅｄｅｖｉｃｅｉｓ －１０ｔｏ６０℃．Ｔｈｅｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎａｎｄｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｄｅｖｉｃｅａｒｅ０．０２ａｎｄ０．１℃ ｒｅ ｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ，ａｎｄｈｅａｔｉｎｇｏｒｃｏｏｌｉｎｇｒａｔｅｉｓｇｒｅａｔｅｒｔｈａｎ１０℃／ｓ．Ｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｔｈｉｎｆｉｌｍｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ ｓｅｎｓｏｒｏｆｎｉｃｋｅｌｗａｓｃｕ