基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法.PDFVIP

20 19 年 1月 农 业 机 械 学 报 第50 卷 第 1期 doi:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2019.01.002 基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法 1,2 3 1 1 3 1 陈科尹 摇 邹湘军摇 关卓怀摇 王摇 刚摇 彭红星摇 吴崇友 (1.农业农村部南京农业机械化研究所,南京210014;2.贺州学院信息与通信工程学院,贺州542899; 3.华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室,广州510642) 摘要:针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题, 提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。 该方法把相机标定划分为两步:淤以混合蛙跳优化为工 具,求出相机模型参数的初始值,避免传统张正友相机标定方法直接求取相机模型的参数初值所带来的初值敏感