基于ARM的伺服控制系统设计与分析-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

西安建筑科技大学硕 西安建筑科技大学硕 士学位论文 Keyword s: Servo Control System: BLDCM : ARM : μC/OS-II: Auto Fuz句， PI 西安建筑科技大学硕士学位论文 目录 1 绪论 1.1课题的研究背景及意义……………………………………………………… ..1 1.2 伺服系统及无刷直流电机的现状……..……..…..……2 1.2.] 伺服系统的现状……………..…. …-…… 2 1.2.2 无刷直流电机的现状 …..………….，….，………..………3 1.3本设计的主要内容…..……... ……·………… 5 2 伺服系统总体设计方案及控制策略的工程设计方法……·……..…..… 7 2.1伺服系统的组成结构……..……………………………… 7 2.1.1 伺服系统的硬件组成………………..………·… 7 2.1.2 伺服系统的软件组成…..……..…………………·…..…8 2.2 无刷直流电机及其工程设计方法介绍 9 2.2.1 无刷直流电机组成及原理…… 9 2.2.2 无刷直流电机模型介绍 …………………………………………………… ……9 2.2.3 工程设计方法设计无刷直流电机电流与速度双闭环调节器…… 12 2.3 工程设计方法验证及仿真… …… ……… 15 2.4本章小结……..………·…..….，………….，……·… 20 3 伺服系统的硬件设计……·…… …………..……21 3.1 ARM 处理器简介………·………… 21 3.2ARM 外围硬件设计…..…………………………………………….，………… 22 3.2.l 电源模块……..…………………………… 22 3.2.2 串行接口电路……………………… 23 3.2.3 JTAG 接口电路… … 24 3.3 三相全桥逆变电路及驱动电路…………..… 25 3.4检测模块…… ……..……..…………. ……..…26 3.4.l 电流检测………. .…..……….......…… 26 3.4.2 位置检测………..… .………27 3.5 小结…………………………. ..，.…28 4 伺服系统的软件设计 …..……..…… …… 29 4.1 伺服系统设计总体流程概述…..………·…………… .29 西安建筑科技大学硕士学位论文 西安建筑科技大学硕士学位论文 4.2 嵌入式实时操作系统移植… 29 4.2. 1 嵌入式实时操作系统概述…..…………………..…..…… ..29 4.2.2μClOS-ll 移植…..………………… 30 4.3 系统初始化…..………..……..…..………..…..…..……..……… 31 4.4系统中断程序…………………………..……..……..………………… 32 4.5 信号采集……..……………... …..…..……33 4.6 电机控制信号……………· …..……….. …34 4.7ARM 调试…………….. ……35 4.8 小结…… .……………………..…38 5 算法改进……… … …..………..… 39 5.1控制算法改进的原因… 39 5.2 自适应模糊凹控制算法…… 40 5.3自适应模糊凹建模与仿真………………… 43 5.4 小结……·……..…………………·… 47 结束语…………·…...………… …·…………………… 51 致谢.…·………..…...……..……..… ..…………..………..……·… 53 参考文献.…·………..………………..……..………..…… S5 附录硕士研究生学习阶段发表论文…..……………..….，………..……… 59 11 1 绪论 社会的发展 ，人们生活水平大幅提高 ，这都是由于生产设备的先进性和电气自动化 与信息化产生的效应，而电子器件的发展也促进了伺服控制系统的在市场中的应用份 额，随着需求的增长及使用范围的扩大，伺服控制系统遇到 了前所未有的挑战。这就要 求我们根据实际情况来设计智能化、集成化、网络化且性价比较高的伺服控制系统。 本设计以 ARM 为核心， 开发一套伺服控制系统。 1.1 课题的研究背景及意义 计算机技术的飞速发展，引发工业、家庭、学习及生活发生翻天覆地的变化。在传 统的电子领域内，信息更迭迅速，产品更新换代更是令人惊叹。人们在应用中，对产品