跟踪微分器在陀螺信号去噪方面的应用.pdf

第１０卷　第３期 　　　　 　　中国光学　　　　　　　 Ｖｏｌ．１０　Ｎｏ．３ 　 　　 　　　　　　　 ２０１７年６月　 　 　 Ｊｕｎ．２０１７ ＣｈｉｎｅｓｅＯｐｔｉｃｓ 文章编号　２０９５１５３１（２０１７）０３０３５５０８ 跟踪微分器在陀螺信号去噪方面的应用 １，２ １ １ １，２ １，２ 朱　枫 ，张　葆 ，李贤涛 ，晋超琼 ，申　帅 （１．中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，吉林 长春 １３００３３； ２．中国科学院大学，北京１０００４９） 摘要：为了提高航空光电稳定平台的视轴稳定精度，采用跟踪微分器作为滤波器，对输入信号进行滤波，改善随机噪声对 控制精度带来的负面影响。跟踪微分器会产生相位延迟，根据它得到的滤波信号及其微分信号，采用预报方法对滤波后 的信号进行补偿。算法不依赖对象模型，计算量较小，易于实现。本文阐述了该算法的离散数学表达式，给出数值仿真 分析，并在某型航空光电稳定平台上进行实验验证。结果表明：相较于巴特沃斯滤波器，跟踪微分器提高了阶跃响应的 性能，最大超调量减少１０５％，上升时间缩短了４５ｍｓ，调整时间缩短５０ｍｓ。基本满足控制系统的实时性、快速性、稳 定可靠、精度高、抗干扰能力强等要求。研究表明跟踪微分器对于航空光电稳定平台的精度提高，有比较好的实用价值。 关　键　词：跟踪微分器；滤波；随机噪声；相位延迟；航空光电稳定平台 中图分类号：ＴＰ２７３　　文献标识码：Ａ　　ｄｏｉ：１０．３７８８／ＣＯ０３５５ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆｔｒａｃｋｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｏｒｔｏｇｙｒｏｓｉｇｎａｌｄｅｎｏｉｓｉｎｇ １，２ １ １ １，２ １，２ ＺＨＵＦｅｎｇ ，ＺＨＡＮＧＢａｏ ，ＬＩＸｉａｎｔａｏ，ＪＩＮＣｈａｏｑｉｏｎｇ ，ＳＨＥＮＳｈｕａｉ （１．ＣｈａｎｇｃｈｕｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＯｐｔｉｃｓ，ＦｉｎｅＭｅｃｈａｎｉｃｓａｎｄＰｈｙｓｉｃｓ， ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｃｈａｎｇｃｈｕｎ１３００３３，Ｃｈｉｎａ； ２．ＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００４９，Ｃｈｉｎａ） Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ，Ｅｍａｉｌ：ｃｌｅｒｅｓｋｙ＠ｖｉｐ．ｓｉｎａ．ｃｏｍ Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅａｖｉａｔｉｏｎｏｐｔｉｃａｌａｘｉｓｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃｓｔａｂｉｌｉｚｅｄ ｐｌａｔｆｏｒｍ，ｗｅｕｓｅｔｒａｃｋｉｎｇｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｏｒａｓｆｉｌｔｅｒｔｏｄｅｃｒｅａｓｅｔｈｅｎｅｇａｔｉｖｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｒａｎｄｏｍｎｏｉｓｅｏｎｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌ ａｃｃｕｒａｃｙ．ｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｆｉｌｔｅｒｅｄｓｉｇｎａｌｓａｎｄｔｈｅｉｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｔｅｄｓｉｇｎａｌｓ，ｔｈｅｐｈａｓｅｄｅｌａｙｓａｆｔｅｒｂｅｉｎｇｆｉｌ ｔｅｒｅｄａｒｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｅｄｂｙｐｒｅｄｉｃｔｉｎｇ．Ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｍｏｄｅｌｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔａｎｄｅａｓｙｔｏｉｍｐｌｅｍｅｎｔｗｉｔｈｓｍａｌｌ ｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｄｉｓｃｒｅｔｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｓｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｄ