基于ARM2100开发板的CAN总线研究与应用-检测技术及自动化装置专业论文.docxVIP

声尸 声尸 明明 本学位论文是我在导师的指导下取得的研究成果，尽我所知，在 本学位论文中，除了加以标注和致谢的部分外，不包含其他人已经发 表或公布过的研究成果，也不包含我为获得任何教育机构的学位或学 历而使用过的材料。与我一同工作的同事对本学位论文做出的贡献均 已在论文中作了明确的说明。 研究生签名： 圳年7月多Et 学位论文使用授权声明 南京理工大学有权保存本学位论文的电子和纸质文档，可以借阅 或上网公布本学位论文的部分或全部内容，可以向有关部门或机构送 交并授权其保存、借阅或上网公布本学位论文的部分或全部内容。对 于保密论文，按保密的有关规定和程序处理。 研究生签名： 沏1f年夕月乡Et 南京理工大学硕士学位论文 南京理工大学硕士学位论文 基于A跏2100开发板的c^N总线研究与应用 1绪论 1．1课题研究背景 现代汽车的快速发展，与之相关的汽车电子设备不断增加，使得汽车综合控制系 统更加复杂，传统的点对点控制已经远远不能满足要求，CAN总线的出现解决了这个 问题。 CAN总线(Controller Area Network)即控制器局域网络Jill2I．CAN最初是德国的 BOSCH公司为汽车检测、控制系统而设计的。众所周知，现代汽车越来越多地采用电 子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制及复杂的抗锁定刹车系统 (ABS)等。由于这些控制需要检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、 昂贵，而且难以解决问题。特别是电子控制单元的大量引入，导致车身布线越来越复 杂，运行可靠性降低，故障维修难度增大，为了提高信号的利用率，要求大批数据信息 能在不同的电子单元中共享，汽车综合控制系统中大量的控制信号也需要实时交换， 传统线束己不能满足这种要求，而采用CAN总线可以得到很好的解决。世界上一些著 名的汽车制造厂商，如BENZ(奔驰)、B喇(宝马)、PRoSc呱(保时捷)、ROLLS—ROYCE(劳 斯莱斯)和JAGUAR(美洲豹)等都己开始采用CAN总线来实现内部控制系统与各检测和 执行机构间的数据通信。 在CAN的原始应用环境一车中，CAN最初用于关键任务的实时监控系统，例如引 擎管理系统和变速箱控制交换信息。随着应用的需求和发展，CAN逐渐成为嵌入式工 业控制局域网的标准总线。汽车的控制单元之间通过CAN通信完成控制和信息交换， 而控制器完成的功能有的比较复杂，其开发基本上是基于一种特定的嵌入式操作系统 进行的。这样也促进了基于嵌入式系统和CAN网络通信的实际应用开发p】【”。 由于CAN总线本身的特点，其应用范围目前已不再局限于汽车行业，而向过程工 业、机械工业、纺织机械，农用机械、机器人、数控机床、医疗机械及传感器等领域 发展。CAN已经形成国际标准，并已经被公认为最有前途的现场总线之一．我们知道， 基于总线的分布式控制网络是众多子系统实现协同控制的理想途径，而CAN总线具有 造价低廉，传输速率高，最高速率可达IMbps，安全性可靠性高，纠错能力强，实时 性好等优点，因此它是一种非常适合工业现场恶劣环境的通信方式。 1．2国内外研究现状与发展动态 1．2．1 CAN在国外的发展 1986年2月Robert Bosch公司在SAE汽车工程协会大会上介绍了一种新型的串行总 1 硕士论文线CAN一控制器局域网，那是CAN诞生的时刻。1991年9]弓Bosch公司制定并发布了CAN 硕士论文 线CAN一控制器局域网，那是CAN诞生的时刻。1991年9]弓Bosch公司制定并发布了CAN 技术规范(Version2．0)，包括A和B两部分。1993年11月ISO正式颁布了道路交通运载 工具一数字交换一高速通信控制器局部网国际标准(IS011898)，为控制器局部网标准 化、规范化的推广铺平了道路。 尽管当初研究CAN的起点是应用于客车系统，但CAN的第一个市场应用却来自于其 他领域。特别是在北欧，CAN早已得到非常普遍的应用。从90年代中期起，Infineon 公司和Motorola公司已向欧洲的客车厂商提供了大量的CAN控制器。CAN是应用最广 泛、支撑技术和元器件最丰富的标准。实际应用中，一些厂家和公司又定义了相应的 应用层规范，如美国SAEJl708、J1787、J1792以及最新的J1939，对优先权、数据格 式、资源共享等问题作出了进一步的规定．在工业控制中的应用协议就更多了。工业 应用中基于CAN底层协议的开放式分布系统的标准主要有CANopen、DeviceNet和SDS。 CANopen标准是FhCiA(CAN--in Automation)旨在解答EU一研究程序结果的一组成员编 制．DeviceNet是由Allen-Bradley开发的非常成熟的开放式网络。SDS(Smart Distr