基于ARM的弧焊机器人示教控制系统的研究-机械电子工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 万方数据 万方数据 摘 要 本文通过分析当前弧焊机器人的研究现状，比较 VxWorks、linux、Windows CE6.0 操作系统以及不同工业现场总线的特点，借鉴不同品牌的焊接工业机器人 示教操作界面的前提下，针对直角坐标型机器人，开发研究基于 ARM 处理器、 Windows CE6.0 嵌入式操作系统、CAN2.0 现场总线且具备示教再现功能的控制 系统。本文从以下几个方面研究示教控制系统。 （1）搭建控制系统硬件平台。为了加快开发进度，本文采用基于 S3C6410 处理器的 Real6410 核心板，在该核心板上扩展串口 232 接口、CAN2.0 通信接口 以及系统开发调试必要的硬件模块，并设计了按键扫描电路板与基于 CAN2.0 小 型步进电机驱动电路板。 （2）研究 Windows CE 6.0 操作系统的工作机制。本文首先使用软件 Platform Builder 6.0 定制本文系统专用的 Windows CE 6.0 操作系统内核，然后将内核映 像文件移植到系统硬件平台上，最后反复测试操作系统与硬件平台的兼容性和 稳定性。 （3）在定制的 Windows CE 6.0 操作系统中使用 Microsoft Visual Studio 2005 工具开发 MFC 智能设备应用程序，即示教控制系统的人机交互界面。示教应用 程序包括 XYZ+R 型直角机器人的运动示教再现、程序文件的规划与存盘，以及 与按键扫描电路板的串口通信和步进电机驱动器的 CAN2.0 总线通信等相关程 序。 （4）本文制定按键扫描电路板与示教控制器的串口通信协议，使用 CRC-16 进行校验，增强通信的稳定性，并且在 8 位单片机上实现了 CAN2.0 通信与 28BYJ-48 电机驱动。 （5）针对控制系统，本文对弧焊机器人的二维插补算法进行了分析与改进， 并提出用 R 轴模拟焊枪摆动得到不同振幅不同类型的摆动轨迹的实现方法。 （6）依据控制系统的硬件软件设计，本文搭建半实物仿真平台，先后分别 进行了示教控制系统二维插补算法准确性测试和示教再现功能的测试，最后进 行了 R 轴摆动轨迹控制实验。 关键词：Windows CE；CAN 总线；示教控制器；插补算法；焊枪摆动模拟 I AB ABSTRACT ABSTRACT Through the analysis of the current research status of the arc welding robot, Comparing the characteristics of operating systems such as VxWorks, Linux, WindowCE6.0 and different industrial field bus, Reference welding industrial robot teaching interfaces from different brand, This article develops teaching control system with teaching-playback functions based on ARM processor, Windows CE6.0 and CAN2.0 field bus for the rectangular coordinates robot. This paper studies the following aspects of teaching control system. Building the hardware platform of control system. in order to speed up the development progress, adopting the Real6410 core-board based on the S3C6410 processor. Extending 232 serial interface, CAN2.0 communication interface and the Necessary hardware module used for system developing and debugging in the core plate. Designing the keypad scanning circuit board and another circuit board to drive small stepper motor based on CAN2.0. Studying the working principle of the Windows CE 6.0 operating