基于ARM的护理服务机器人远程监护控制系统-机械电子工程专业论文.docxVIP

、. 摘要摘 摘要 摘 要 随着嵌入式技术和网络技术的不断发展与成熟，基于嵌入式网络远程控制 技术进一步改变了传统的集中式控制及现场总线控制的方式，成为嵌入式技术 和网络技术的一个新的结合点，越来越受人们的关注与重视，并成为当前嵌入 式远程控制领域的一个研究热点。 当前，我国人口老龄化进程逐步加快，需要照顾的人群也日益增多。如何 使这些人群得到更好的照顾，同时又如何减轻护理人员的工作负担，已经成为 亟待解决的社会问题。针对这些问题，为打破护理工作受空间限制的局限性， 使远程协助照顾成为可能，本文利用当前比较热门的嵌入式技术、网络技术进 行了护理服务机器人远程监护控制的研究。 首先，介绍了护理服务机器人技术、远程监护技术和机器人网络控制技术 的发展概况，并在分析本实验室自行设计、研制的护理服务机器人的结构和功 能的基础上，进行了护理服务机器人远程监护控制系统的整体方案设计。 随后，根据护理服务机器人的行走功能及体位调整功能的需求，设计了直 流电机驱动电路。针对护理服务机器对人体体温采集的问题，提出了一种非接 触式多方位红外体温检测的方法并利用红外热电堆传感器TPS334设计了红外测 温电路。 接下来，实现了嵌入式远程控制终端基础软件系统的搭建。主要内容包括 交叉编译环境的建立、U—Boot的移植、嵌入式Linux内核的配置与移植、直流 电机驱动程序和红外测温驱动程序的开发、根文件系统的制作与移植。该系统 的实现为上层应用程序开发提供必要的软件支撑环境。 最后，利用嵌入式Web服务器技术、CGI技术、HTML和Javascript技术， 移植了嵌入式web服务器Boa并进行了相应功能的测试，开发了服务端和客户 端的应用程序，实现了因特网远程服务机器人控制和体温、脉搏远程人体参数 模拟采集。针对本系统的网络时延问题，采用一种基于占一SVR的静态网络时延 预测算法进行了时延补偿控制实验，结果表明其效果良好。 关键词：护理服务机器人、AItM、“nux、Boa、CGI、网络时延预测 III 、 ABSTRACTWith ABSTRACT With tlle deVelopment of network and en曲edded白echnology，the traditional corltrol teclulol西es such弱ceIltralized con臼．0l，field b啪Con们1，etc．haVe beeIl ch觚ged due t0 nle eIIlbedded r锄ote con仃0l tecllllology wlliCh h酗beell becoming a new research llotsplot of many reSearchers． Witll the accelerated speed of popul撕0n a百ng in C11ina，me probl锄of 01d-age population care has become a focus of socie吼How t0 tal(e better cafe of th锄，and how t0 feduce me锄ount of mlrS器afe ve巧illlport锄t becaIlse of 1eSs labdurs in a西ng socie哆hl“s pap％a n0Vel tecllIlolog)，bascd on eIIlbeddcd崩note con仃ol for wh融chair-bed sen，ice robot is proposed t0 deal丽m tlle pr0．blem． FirStly，t11e deVelopment of the m螨ing seⅣice robot，狮d intemet-based robot remote monitoring aIld control teclulolog are des嘶bed in me pap％The syst锄 stmctllre aIld如nction of t11e remote eI】由edded c咖l sytem are百VeIl for the wheelchair-bed service robot，which is desi印ed锄d developed by our te锄in 1ab， Subsequently’aCcording to various胁幽0n rc掣i舢ents for t11e肌rSing seⅣice robot，whiCh can be a hi曲intelligent trallSport tool，aS well豁to meet tlle diVerse position daily nursing nee