基于ARM的细胞冷冻自动机控制系统研究-仪器仪表工程专业论文.docxVIP

摘 摘 要 万方数据 万方数据 摘 要 在生物医学、人类繁殖和畜牧业育种等方面，经过 50 多年的发展，细胞冷冻处 理技术已经发展成为一项确实可行的保种、育种技术。但当前的细胞冷冻处理前的 细胞换液过程大多是由人工操作完成，成本高、效率低、可靠性差。因此本文在分 析了当前国内外运动控制技术的基础上，根据细胞冷冻前细胞换液的特点和需求， 研究和设计了一种细胞冷冻自动机运动控制系统。 本文分析了常用的步进电机加减速算法的优缺点后，根据余弦型三角函数的特 点以及电机调速的要求采用余弦型 S 曲线调速算法，然后基于 ARM 的 Cortex-M3 内核的 STM32 微控制器制作了运动控制系统的硬件电路，基于 μC/OS-II 操作系统 编写了应用程序，并基于 LabVIEW 设计了上位机监控界面。细胞冷冻自动机运动 控制系统通过对多轴电机的控制，实现了模拟细胞自动化换液过程。在 X-Y 双坐标 工作台速度不高于 20mm/s 下，达到了系统对 1mm 的定位精度要求。 论文的主要工作及研究成果有： 1、利用多个电动机机械构件按照预定的方式移动，以实现自动机对微流控芯片 上的细胞进行自动换液。深入研究了步进电机的加减速控制算法，采用余弦型 S 形 曲线调速算法，实现电机平滑地启动和停止。 2、通过对自动机运动特性的分析，给出控制系统的总体设计方案，并对微处理 器的型号、操作系统、电机调速算法等进行了介绍和选择。 3、设计了控制系统的硬件电路总体方案，其中包括 STM32 最小系统模块，脉 冲幅值转换电路、28BYJ 步进电机驱动电路、串口通信模块、温湿度监测电路模块 等。分析了各个电路模块的功能，并进行了具体的电路设计。 4、以 μc/os-II 操作系统为基础搭建系统软件平台，采用模块化的设计思维将系 统软件按照功能进行划分与设计。基于 LabVIEW 设计了上位机界面，实现室内温 度湿度、电机转速等信息的动态显示和实时保存。 5、完成了对系统的设计后，根据系统要求的性能指标对系统进行了测试分析。 仿真和实验验证表明基于三角函数的 S 曲线调速算法是可行的，而控制系统的定位 误差测试结果表明所设计的控制系统满足课题的性能指标要求。 关键词：STM32；细胞冷冻；运动控制；S 曲线；μC/OS-II - I - Abst Abstract Abstract In the last twenty years, frozen cell technology has developed into a truly viable conservation, breeding techniques in biomedicine, humans propagation, livestock husbandry breeding, etc. But the exchange of cell medium is mostly done by manual operation before cell is frozen, it results in high cost, low efficiency and poor reliability. Therefore, according to the characteristics and needs of the exchange of cell medium before frozen cell, this paper researches and designs a motion control system of STM32-based frozen cell automat, based on analyzing the current home and abroad motion control technology. Firstly, after analyzing the advantages and disadvantages of common acceleration and deceleration algorithms of stepper motor, this article adopt the S-curve speed algorithm based on trigonometric function and functional system requirements, and then designs the hardware circuit of motion control system based on STM32, compiles application programs for the control system based on the μC/OS-