适合无人航空系统的感测器.doc

木文将探讨开发适合无人飞行载具(UAV)的感测器系统时所面临的挑战，包括压力、 振动和位置的感测。飞航环境具有多种不同的挑战，包括感测器节点架构、电源和重量管 理。 新一代的无人飞行载具(UAV)冃前正在开发中，可提升多种系统的临测能力。从追 踪澳洲的树从火灾到监控美国的路况，这些UAV在多种用途上将最新的感测器技术发挥地 淋漓尽致。例如，红外线相机可在枚晩追踪消失人群，雷射光谱术可用來监控空气污染。 机载感测器提供更高的移动灵活性以及更快的反应时间，能人幅增进撷取数据的品质。 此外从远端操控的飞机迈向H主系统，需要惯性导航感测器，并结合加速计、磁力计以及 GPS系统。耍达到这些口标，必须更加注重在飞行应用感测器系统的整合，但通常受到电 力与垂量的严格限制。 改变感测器架构甚至能完全省去控制感测器，II： UAV的尺寸人幅缩减，因此能打造 全新类型的超小型UAV。 此外，研究人员更采用手持式UAV开发并测试感测器系统。美国西维吉尼亚大学开 发岀Phastball-O,用於研究交通阻塞、安全和坏境冲击。这部从手屮发射的UAV,翼展为 96英寸,起飞重量为21磅，其屮包含7磅的遥测酬载。此飞机透过9通道R/C无线 电系统进行远端操控，并以一对无刷电动导管风扇驱动。采用电动推进系统简化飞航操作, 并减少机载感测器的振动。 遥测酬载系统含有肓解析度数位静态相机、GPS接收器、低成本惯性导航系统(INS)、 40()码朝下雷射范围搜寻器、飞航数据记录器、录彩机以及无线视讯传输系统。 徳国法兰克福大学的研究人员使用UAV将卫星影像Z间的资料缺口连结，藉此监测摩 洛哥的土壤冲蚀状况。山德国MAVinci研发的固定机翼Sirius I UAV搭载Panasonic数 位系统相机，在不同的研究地点以多种范围和飞行高度进行观测，藉此捉供指定地点的超高 解析度资料以及较低解析度的概览图。使用GPA资料进行影像处理，即可建立数值地形 模型(DTM)以及超高解析度的影像镶嵌图，以2D和3D方式对冲蚀情况进行虽化。这 也有利於分析周围区域和景观开发。 UAV可监测外部情况从事商业用途，但飞机本身其实也需要受到监测。内部感测器是 开发UAV系统的关键要素，可确保E机正确且安全地操作，而这些感测器，例如应变计即 可用来监测飞机结构并H避免飞行期间发生问题。这些感测器必须连接到ADC数据转换 器，然後透过SPI介面链结到微控制器。此数据可储存以便口後分析、在飞机内部进行分 析，或是回传到地面以监测UAV性能。 因为没有人工输入，因此UAV蒐集及处理数据的能力非常重要，而重量与尺寸的限制 遂成为设计人员的重大挑战。 感测器与无线感测器网路可用的电力也严重受到限制。澳洲昆丄兰科技大学开发的 2.5公尺长Green Falcon无人机采用28个单晶体太阳能电池供电。这些电池能为机载相 机与感测器提供0.5W,以便追踪树从火灾的发展。 澳洲的 Green Falcon UAV 图1：澳洲的Green Falcon UAV的A阳能电池仅能产生0.5 W给感测器使用。 较大的UAV可透过较宽广的表面积，用太阳能电池产生更多电力，因此能使用更多感 测器系统。例如，Solara 5()的长度为15.5公尺(54 ft.),即可承载32 kg (70 lb)酬载。此 飞机可由覆盖在上翼、升降舵以及水平安定面上的300()个太阳能电池提供高达7kW,并 可将过多电力储存到机翼内的锂离子电池。如此--來,即可提供足够的电力，让UAV以65 mph速率和20 km (65,000 ft.)巡航高度在空中当作空中监测站长达5年。较大的无人 机,例如Solara 60,长度为60公尺(197 ft),可承载高达100 kg (250 lb.)。 Solara 50 图2： Solara 50产生的7 kW电力能为其感测器供电长达5年。 有些感测器是UAV操作的一部份，例如陀螺仪和加速计就可川來监测飞机的位直和方 向。Solara 50的酬载中亦具有多种机载感测器，其中的高速无线电链路即会将遥测数据回 传给地面站台。 美国明尼苏达大学的研究团队也同样使用业余遥控飞札 例如Ultra Stick 120,开发低 成本、开源、小型UAV飞行研究专案。他们的冃标是针对众多学科支援其研究活动，包 括控制、导航与导引演算法、嵌入式故障侦测法以及系统识别工具。 此团队釆用三种尺寸的Ultra Stick飞机，包括120 25e以及Mini系列,并在飞机 上安装多种感测器子系统。惯性量测单元(IMU)使用Analog Devices的iSensor? ADIS 16405,而GPS系统则采用Sirf III晶片组。 Analog Devices 的 ADIS 16405 图3： Analog Dev