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平面柔性铰链机构的柔度计算方法-清华大学学报
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清华大学学报 自然科学版 年 第 卷 第 期
ISSN１０００Ｇ００５４ ２０１６ ５６ ６ １２２０
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CN１１Ｇ２２２３N JTsinhuaUniv SciTechnol ２０１６ Vol．５６ No．６ ６３３Ｇ６３９
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平面柔性铰链机构的柔度计算方法
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杜云松 李铁民 姜 峣 张京雷
( , )
清华大学 机械工程系 北京 １０００８４
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摘 要 作为一种高精度的微动机构 柔性铰链机构已经在
柔性铰链是利用材料的变形使相互连接的刚体
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１
. ,
多个工业领域得到应用 该文针对平面柔性铰链机构 对
产生微小位移及转动的一种柔性单元 .若干个柔
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机构设计中柔度计算方法进行了研究 在分析了一般柔性
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性铰链可以组成柔性铰链机构 被广泛应用于微电
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铰链的柔度计算方法的基础上 利用虚功原理 推导出单个 [ ]
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、 .
子制造 航空制造及生物工程等领域 柔性铰
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铰链的变形 受力相较于整个机构的变形 受力的关系 利
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链机构与传统的刚性机构相比 具有许多优点
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用矩阵分析方法 结合串联机构和并联机构的单元与终端
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１ 没有间隙 可提高运动精度 ２ 免于磨损 能够
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的变形 受力的互逆形式的传递规律 分别获得了简洁的串
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