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实用标准 文案大全 建立系统的动力学方程 建立系统的动力学方程的方法：1、牛顿力学：牛顿第二定律；2、分析力学：拉格朗日方程。 以x、θ为两个变量建立二自由度系统动力学方程；3、影响系数法-张量算法 根据牛顿第二定律， QUOTE QUOTE 拉格朗日方程， -------------拉格朗日第二类方程 ，称为拉氏函数，泛函； 势能函数：； 动能函数：； 广义坐标对应的非保守力： -------------保守系统的拉氏方程 -------------------利用上诉拉氏方程求解------------------------------------- ； 将L=T-V代入拉氏方程可解的： QUOTE 可见：与牛顿第二定律求得的结果一致。 M+K=Q;对保守系统Q=0； M=() K=() q=() M+K=Q 和有明确的物理意义：弹性恢复力-Kq、惯性力-M与保守力Q平衡。如张量理论，可认为是张量的坐标，表示：使系统仅产生沿坐标的单位位移时，沿坐标必须施加的外力，或者说Q的i分量在q的j分量上的影响量的投影。 3、影响系数法-张量算法 ！！！！！！！下面由张量分量投影计算理论直接求解-----------！！！！！！！！ 设 m11 m12 * x” + k11 k12 * x m21 m22 　θ” + k21 k22 θ k11:仅当x动1单位时，x向的作用力为k1*1+k2*1=k1+k2; k12:仅当θ动1单位时，x向的作用力为-k1*(l1*1)+k2*(l2*1)=-k1*l1+k2*l2; k21:仅当x动1单位时，θ向的作用力为-(k1*1)*l1+(k2*1)*l2=-k1*l1+k2*l2; k22:仅当θ动1单位时，θ向的作用力为 k1*(l1*1)*l1+k2*(l2*1)*l2=k1*l1^2+k2*l2^2; m11:仅当x”动1单位时，x”向的作用力为m*1; k12:仅当θ”动1单位时，x”向的作用力为0; %仅绕质心转动时不影响x”向惯性力 k21:仅当x”动1单位时，θ”向的作用力为0; %仅平动时不影响θ”向惯性力？？？？？？不过质心时该怎么计算？？若旋转中心偏离质心a,则变为ma 此时，k12: 仅当θ”动1单位时，x”向的作用力为m*(a*1); k21:仅当x”动1单位时，θ”向的作用力为m*1*a; k22:仅当θ”动1单位时，θ”向的作用力为 (J+m*a^2)*1; k22:仅当θ”动1单位时，θ”向的作用力为 J*1; 可见与上述结果一致。 对建立的动力学方程更换坐标求偏频 对上述系统建立前后轮纵向位移x1、x2的动力学方程 :x1=x-l1*θ；x2=x+l2*θ。使用matlab的solve（‘x1=x-l1*θ；x2=x+l2*θ’，‘x1’, ‘x2’）可以直接解出: θ=(x1-x2)/(l1+l2);x=(x1*l2+l1*x2)/(l1+l2),代入前面创建的方程组： QUOTE 消去x1和x2,可得到如下的方程： 所以 式中， 联系系数，表示两坐标之间的联系 偏频，表示前后悬挂独立振动时的振动频率，即x1=0时的振动频率是w2,x2=0时的振动频率是w1,不同于系统的固有频率（2自由度独立时才相等）。 汽车绕质心轴的回转半径 在汽车设计中，希望行车时一个悬挂的振动不传到另一个悬挂上，为此，应使车身质量分布和前后轮位置满足： 质量分配系数，这时 对于一般质量分配系数的耦合情况，可以用模态分析法求固有频率及其通解： 即 可见，特征向量阵(模态矩阵)ф组成坐标变换矩阵（由老基到新的主坐标基的坐标变换矩阵），xp=фTx为主坐标，主振动的坐标，在该坐标系上，各自由度独立振动（解耦）。 分别是新的主坐标基的两个基矢量在老基下的投影坐标。 在新的主坐标基下，Mp=фTMф为主质量阵（主质量组成的对角阵）；Kp=фTKф为主刚度阵（主刚度组成的对角阵）。这种矩阵变换的本质是张量的坐标变换。 Mp+Kp=0 主坐标方程组为解耦方程组。 利用特征值分解找到系统的主坐标基，通过坐标变换进行解耦、简化计算、然后再变换回去，这是坐标变换的意义所在。 用matlab特征值分解法求平等与转动主模态（振型） %SH760小轿车空载主要参数 m=1340; a=1.54; b=1.29; Ic=2395; %绕质心的转动惯量 k1=40000; k2=44000; M=[m,0;0,Ic]; K=[k1+k2,-(k1*a-k2*b);-(