小型水下自航行器动力学建模与控制!.PDFVIP

第# 卷! 第$ 期 天! 津! 大! 学! 学! 报 ()*+ #! ,)+ $ ! %’ 年$ 月 !#$%’ ( )*%+*% ,%*-.$/*01 -./+ %’ ! 小型水下自航行器动力学建模与控制! 侯! 巍，王树新，张海根 （天津大学机械工程学院，天津#% ） 摘! 要：水下自航行器动力学建模是其控制研究的基础，为此基于,.01)2345*.6 法建立了水下自航行器的一般动 力学模型，其模型具有复杂非线性特征+ 利用解耦和摄动理论对模型进行了合理简化，将控制系统分解为弱耦合的 子系统+ 基于简化模型设计了航速、航向、纵倾和深度控制器，仿真结果证明了自航行控制的鲁棒性和稳定性+ 关键词：水下自航行器；建模；控制；仿真 中图分类号：78%’% + ! ! ! 文献标志码：9! ! ! 文章编号：’$3 %:# （%’ ）$3 #;$3 21%3*4 56.’*%7 %6 8%0$’ ($ 5*%*0#$. 9#0%3#/ ,%6.$:0.$ ;.*4’. =? @.A ，@9,B -C53DA2 ，E=9,B =FA3G.2 （-HC))* )I J.HCF2AHF* 42GA2..6A2G ，7AF2KA2 ?2AL.6MA1N ，7AF2KA2 #% ，OCA2F ） 9=/0$40 ：7C. PN2FQAHM Q)P.*A2G )I F51)2)Q)5M 52P.60F1.6 L.CAH*. AM I52PFQ.21F* 1) 1C. 6.M.F6HC )I A1M H)23 16)*+ RFM.P )2 ,.01)2345*.6 ’M .S5F1A)2M ，1C. P.6ALF1A)2 )I F G.2.6F* PN2FQAHM Q)P.* I)6 F2 F51)2)Q)5M 52P.63 0F1.6 L.CAH*. 0FM M15PA.P ，F2P 1C. Q)P.* 0FM H)Q/*AHF1.*N 2)2*A2.F6+ RN 5MA2G P.H)5/*A2G F2P Q.1C)P )I /.61563 TF1A)2 ，1C. Q)P.* 0FM 6.FM)2FT*N MAQ/*AIA.P+ 7C. MNM1.Q 0FM M./F6F1.P A21) *AGC1*N A21.6FH1A2G M5TMNM1.QM ，F2P I)56 F51)/A*)1 H)216)**.6M TFM.P )2 /6)/)61A)2F* A21.G6F1A2G PAII.6.21AF* 1.HC2AS5.M 0.6. P.MAG2.P I)6 I)60F6P M/..P ，M1..6A2G ，/A1HC F2P P./1C H)216)*+ -AQ5*F1A)2 6.M5*1M MC)0.P 6)T5M1 /.6I)6QF2H. F2P M1FTA*A1N )I 1C. F51)3 /A*)1+ .1:$6/ ：F51)2)Q)5M 52P.60F1.6 L.CAH*. ；Q)P.*A2G ；H)216)* ；MAQ5*F1A)2 ! ! 海洋资源和环境已日益成为当今世界关注的焦 点+ 由于海洋科研与军事任务的迫切需求，水下自航行 ! 水下自航行器建模 ［:，% ］ 器成为全世界研究的热门课题 + 由于海洋环境复 杂，风险性高，开发费用昂贵，故航行器向自航行、小型 !? ! 坐标系与变量定义 化和经济型发展［ ］