第五章 线性系统的频域分析法.doc

第五章 线性系统的频域分析法　　 一、教学目的与要求：　　 通过讲授本章内容，要让学生学会用频率特性的方法分析控制系统的性能，充分理解频率特性的实际意义，明确频率特性的基本概念，熟练掌握在不同坐标系下频率特性的表示方法，幅相频率特性曲线和对数频率特性曲线的绘制方法，即Nyquist图和Bode图，熟练掌握典型环节的频率特性，掌握用频率特性分析系统稳定性的奈魁斯特稳定判据，掌握稳定裕度的概念及计算公式，了解闭环频率特性的求取。 　 二、授课主要内容： 　　 1． 频率特性　　　 1）频率特性的基本概念　 2）频率特性的几何表示法　 2． 开环系统的典型环节分解和开环系统频率特性曲线的绘制　 1）典型环节的频率特性　　　 2）开环幅相频率特性曲线的绘制　　 3）开环对数频率特性曲线的绘制　　 3． 奈魁斯特稳定判据　　　 4． 稳定裕度　　　 1）相角裕度　　　 2）幅值裕度　　　 5． 闭环系统的频域性能指标　　 （详细内容见讲稿）　　　 三、重点、难点及对学生的要求（掌握、熟悉、了解、自学）　　　 掌握频率特性的定义及与系统传递函数的关系。　 熟练掌握典型环节Nyquist图和对数坐标Bode图的画法，并熟练掌握复杂系统Nyquist图和对数坐标Bode图的画法。　　　 熟练掌握Nyquist稳定判据，并利用Nyquist稳定判据判定闭环系统稳定性。　　 掌握系统稳定裕度的概念，掌握相位裕度和幅值裕度的基本概念和计算方法，利用稳定裕度判定闭环系统的稳定性。　　　 了解闭环频率特性的基本知识和有关指标。　 四、主要外语词汇　 频率特性 frequency-response characteristics　 传递函数 translation function　 几何分析法 geometrical analysis method　 频率特性曲线 frequency-response curve　 最小相位系统 minimum phase system 　　 非最小相位系统 non-minimum phase system　 对数频率特性曲线 log-magnitude curve　 延迟环节 lag tache　 奈奎斯特稳定判据 nyquist stability criterion　 对数频率稳定判据 log-magnitude versus phase plot　　　 伯德图 bode diagram　　　 五、辅助教学情况（见课件）　　　 六、复习思考题　 传递函数的概念适用于什么系统?　　 什么是系统的频率响应？什么是幅频特性？什么是相频特性？　　 什么是频率特性？　　 频率特性的几何表示有几种方法？简述每种表示方法的基本含义。　 什么是典型环节？　 什么是最小相位系统及非最小相位系统？最小相位系统的主要特点是什么？　 什么是频率特性G(jω)H(jω)的极坐标图？什么是奈奎斯特（Nyquist）轨迹，Nyquist图？　 Nyquist稳定判据的主要内容是什么？简述频率稳定判据的主要特点。　 根据实验所得频率特性曲线怎样求传递函数？　　 什么是系统的幅值裕度、相角裕度？其各自的物理含义是什么？　　 利用波特图和奈奎斯特图怎样判断系统的稳定性和求幅值裕度、相角裕度？　 简要叙述如何绘制极坐标图、伯德图。　 什么是系统频率特性的谐振峰值Mr？什么是带宽频率和系统带宽？对于二阶系统，上述指标及截止频率ωc、相角裕度γ与阻尼系数ξ的关系是什么？对于高阶系统，幅值裕度和相角裕度及谐振峰值是如何确定的？　 七、参考教材（资料） 　 1．《自动控制理论》 侯夔龙 主编 西安交通大学出版社　　 参考该书第五章有关内容。　　　 2．《自动控制理论》 北京轻工业学院 夏德鈐 主编 机械工业出版社　 参考该书第五章有关内容。　 八、讲稿　 第五章 线性系统的频域分析法　　 　　 5-1 引言　　　 　 控制系统中的信号可以表示为不同频率正弦信号的合成。控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统响应的性能。应用频率特性研究线性系统的经典方法称为频域分析法。频域分析法具有以下特点：　　　 1)控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法和实验方法获得，并可用多种形式的曲线表示，因而系统分析和控制器设计可以应用图解法进行。　　　 2)频率特性物理意义明确。对于一阶系统和二阶系统，频域性能指标和时域性能指标有确定的对应关系；对于高阶系统，可建立近似的对应关系。　　 3)控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。　　　 4)频域分析法不仅适用于线性定常系统，还可以推广应用于某些非线性控制系统。　 本章介绍频率特性的基本概念和频率特性曲线的绘制方法，研究频率域稳定判据和