行星车视觉导航与自主控制进展与展望-宇航学报.PDF

第 卷第 期 宇航 报 年 月 行星车视觉导航与自主控制进展与展望 郭延宁 冯振 马广富 郭宇晴 张米令 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 哈尔滨 摘 要 以视觉为主的行星车自主地形感知导航规划与控制系统是其安全高效探测的重要保障 本文通 过对已成功开展和计划中的系列行星车任务导航与控制系统进行汇总重点梳理了行星车多源地形感知 自主全 局和局部导航 自主路径规划与控制等若干关键问题的进展情况展望了未来自主化智能化的发展趋势并结合 任务需求构建了行星车视觉导航与自主控制研究框架设想 关键词 行星车 地形感知 自主导航 路径规划 跟踪控制 中图分类号 文献标识码 文章编号 继制定了宏大的深空探测长远规划与实施计划 在 引言 这些规划中重返月球 等探测任 人类已经发射了 多颗星际探测器到访了 务都计划携带最先进的巡视器通过矿物分析来获 太阳系内的八大行星小行星彗星 目前旅行者一 得更多的地外早期生命迹象也为后续的载人探测 号探测器已飞离太阳系 针对最具挑战的近距离探 人类基地建设等奠定基础 我国已通过嫦娥三号携 测外太空天体的着陆探测也突破了月球火星金 带玉兔号月球车实现了月面自主巡视深空测控通 星小行星彗星等 作为最直接高效的探测方式 信等一系列关键技术突破近期将发射嫦娥四号首 通过发射行星车实现地外天体的着陆巡视探测探 次实现月球背面巡视探测嫦娥五号采样返回等任 索气候及地质特征搜索生命信号对人类研究行星 务 国务院制定的 十三五 国家科技创新规划 生命演化开发和利用空间资源具有重要的科学意 明确指出到 年发射首颗火星探测器突破火 义 近年来美国俄罗斯欧空局 日本以及印度相 星环绕进入着陆与巡视等核心关键技术通过一 收稿日期 修回日期 基金项目国家自然科学基金 宇航学报 第 卷 次发射实现火星环绕和着陆巡视探测 等 相机种类多已有的行星车往往配置多个冗 行星车实际上是具有高度集成化小型化智能 余视觉相机实现导航避障全景拍摄科学分析等 化的部分自主或全自主的行星表面移动机器人在 有效融合相关数据避免单一视觉误差及误匹配等 相关的文献中也称月球车火星车星球车漫游车