球棒系统的建模及反馈控制.doc

1 - 球棒系统的建模及反馈控制 题 目: 球棒系统的建模及反馈控制 姓 名: 学 院: 工 学 院 班 级: 学 号: 指导教师: 李玉民 林相泽 20 年 6 月 7日 南京农业大学教务处制 自动控制原理Ⅱ实习报告 由刚性球和连杆臂构成的球棒系统,如图一所示。连杆在驱动力矩作用下绕轴心点O做旋转运动。连杆的转角和刚性球在连杆上的位置分别用，r表示，设刚性球的半径为R。当小球转动时，球的移动和棒的运动构成复合运动。 刚性球与机械臂的动态方程由下式描述 选取刚性球的位移和其速度，以及机械的转角及其角速度作为状态变量，令，可得系统的状态空间表达式 设球棒系统各参数如下：，，，，。 一、将系统在平衡点处线性化，求解线性系统模型。 首先求系统的平衡点，令， 即 ，解得 若要维持系统稳定，平衡状态时 0，既得 ； 用李雅普诺夫第一方法将系统在平衡点处线性化处理如下： 经过线性化处理，系统模型为： 利用matlab可求得： ,可知该系统是不稳定的。 二、利用状态反馈将线性系统极点配置于，，求解状态反馈增益，并画出小球初试状态为，横杆角度为和初始状态，横杆角度为时的仿真图像。 先判断系统是否完全能控 ， 可知该系统是完全能控的，可进行状态反馈。 极点配置于 的闭环特征多项式为： 状态反馈设置 令，则状态反馈后系统的状态空间表达式为： 利用 Matlab 编程，最后求得系统状态反馈控制矩阵为： 即所求的状态反馈增益。 则状态反馈后系统的状态空间表达式为： 状态反馈后的模拟结构图为： 图 图1 状态反馈后系统的模拟结构图 用matlab做出的simulink状态反馈图为 图2. simulink状态反馈图一 下面分别通过M文件和simulink分别进行两种初始状态的仿真 图3 小球初试状态为,时系统的仿真图像Ⅰ 图3 小球初试状态为,时系统的仿真图像 Ⅱ,时 Ⅰ 编写M程序【附录1】 画出小球初试状态为 ,时系 统的仿真图像， 见图3。 Simulink仿真的图像如图4所示： 图4 初始状态为 时simulink仿真图 Ⅱ 编写M程序画出小球初试状态为,时系统的仿真图像，程序中只需将程序一中的x0=[0.3 0 pi/6 0]改为x0=[-0.3 0 -pi/6 0]即可，见图5 图 图5 小球初试状态为,时系统的仿真图像 Simulink仿真的图像如图6所示： 图6 初始状态为 时simulink仿真图 三、设计具有合适极点的状态观测器，实现状态反馈，给出状态反馈增益和观测器增益，并画出小球初试状态为，横杆角度为和初始状态，横杆角度为时的仿真图像，以及观测器输出与系统状态差值图像()。 由分离性原理，可分别设计状态反馈增益与观测器增益，下面先设计状态反馈增益，然后设计观测器增益 图7 图7 加入状态反馈和观测器后系统的模拟结构图 Part 1.状态反馈增益的设计 由上从求得的仿真图可知，系统的调节时间和超调量都比较大，运行matlab时，系统还提示： Warning: Pole locations are more than 10% in error. 因此很有必要通过限制超调量和调整时间重新配置极点。设定系统的超调量为，调整时间为。得到不等式，解不等式，取 所以，将其作为主导极点，另外两个极点可选为任意实部大于5倍，此处选择。 在matlab中通过acker函数【附录2】直接求得k和A-BK： 求得状态反馈增益为，反馈后的系统矩阵为： Part 2.设计观测器增益 首先判断系统能观性：