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模糊控制查询表的MATLAB实现 姓名:XXXXX 学号：XXXXX 专业：机械工程 学院：机械工程及自动化学院 北京航空航天大学智能控制及其应用 20xx年xx月x日 模糊控制查询表的MATLAB实现 XXXXXX 北京航空航大人学机械工程及自动化学院（北京100191） 一作业要求 以双输入一单输出系统为例，画岀模糊控制算法程序流程图，计 算出模糊控制器的查询表。假设控制器输入为误差e和误弟变化率 ec,输出为控制量u,其基本论域分别为8咼,ej, [ecrain, ecmax], [gn , ,对应的语言变量E、EC和U的论域为 {-6,-5,???,-1,0, 1,???，5,6}, E、EC和U都选7个语言值{NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB},各语言值的隶属函数采用三角函数，其分布可 用表1-1表示，控制规则如表1-2所示。注意：u的去模糊化要采用 与你的学号ID的奇偶性对应的方法，设ID二奇数者用最大隶属度法, ID二偶数者用重心法；耍有计算查询表时的必要计算步骤，不能只给 岀最后结果。 表1T语言变量E、EC和U的赋值表 -6 | -5 | -4 ?3 -2 | -1 0 1 2 I 3 4 5 | 6 NB 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NM 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 NS 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 0 0 Z 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 0 0 PS 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 0.5 0 0 0 PM 0 0 () 0 0 0 0 0 () 0.5 1 0.5 0 PB 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5 1 表1-2模糊控制规则表 u EC NB NM NS Z PS PM PB E NB NB NB NB NB NM Z Z NM NB NB NB NB NM Z Z NS NM NM NM NM Z PS PS Z NM NM NS Z PS PM PM PS NS NS Z PM PM PM PM PM Z Z PM PB PB PB PB PB Z z PM PB PB PB PB 二 模糊控制查询表和控制算法流程图 2. 1模糊控制查询表 (1)模糊控制算法 一般双输入一单输出模糊控制器的控制规则可写成条件语句： if 5 = A. and AE=By then U=C；7, i=l,2, ???, z?; j = 1,2, ???，/?; 式子中，几、町、C7为定义在误差、误差变化率和控制量论域X、Y、Z、 上的模糊集合。上述条件可以用一个模糊关系斤 描述，即 斤=(J 4 x 沐 x 斤的隶屈度函数为： i=n、j=m ~ ~ ~ ?(%, v, z) - v A.(x) a B {y} a C.kz) ,xe X, ye /=hj=i 1 J ij 当误差及误差变化分别取模糊集不B时，控制器输出的变化量0根据模 糊推理合成规则可得：4 (A x B)?2 o R 0 的隶属度函数为:U(z)= v A(x) A B(y) A R(x, y, z) xgX ywY (2)模糊算法选择模糊推理用Mamchni推理方法，输出信息的模糊判别用最大隶屈度法。 模糊控制查询表的实现，先根据模糊条件推理得出模糊条件所决泄的模糊关 系,模糊推理关系为：$ = (I x叮 x ?。将所有的模糊关系利用“或” n 放入关系组合在一起，即斤=RUU…UE = UE，斤整个系统的控制 /=1 规则的模糊关系。再根据新的模糊集力、B,求出控制器的输出变化量0,即 0二(AxB)t^ oRo最后根据最大隶属度法求的模糊判决结果。所有的判决结果 组成了模糊控制查询表。最后建立输入变量输出变量的三维曲面。 2. 2程序结构说明 一般情况下，输入量偏差e和偏差变化率Ae以及输出变量U的离散论域为 13 个量化等级｛-6, -5, -4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6｝ ° 为方便 MATLAB 编程，对相关的变量选择进行一些改变。原先的输入变量偏差e和偏差变化率 cc 以及输出变量 U 的量化等级｛-6, -5, -4, -3, -2, -1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6｝改写为｛1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12, 13｝。转化后语言变量 E、 EC和U的赋值表如表2-13所示。 输入变量偏并e和偏并变化率ec以及输出变量U的模糊语言值均为｛NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB｝。为了编程方便,将语言值用数字表示为｛1, 2, 3, 4, 5, 6, 7｝,与模糊