含高阶干扰的非仿射非线性系统自适应跟踪控制-控制理论与应用.PDFVIP

第34 卷第10 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 34 No. 10 2017 年10 月 Control Theory Applications Oct. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.70215 含含含高高高阶阶阶干干干扰扰扰的的的非非非仿仿仿射射射非非非线线线性性性系系系统统统自自自适适适应应应跟跟跟踪踪踪控控控制制制 孙海滨 , 宗广灯 , 侯林林 (1. 曲阜师范大学工学院, 山东日照276826; 2. 曲阜师范大学信息科学与工程学院, 山东日照276826) 摘要: 本文考虑了一类带有高阶干扰和未知参数的非仿射非线性系统的自适应跟踪控制问题. 为了提高系统的 抗干扰性能, 首先设计了扩张状态滤波器估计系统受到的高阶干扰, 并把干扰估计值引入到控制器中. 其次, 在每 一步递推设计中, 为了避免backstepping 方法固有的“微分爆炸”问题, 引入滑模微分器估计虚拟控制律的微分, 进 而提出了一种新的自适应控制策略. 借助Lyapunov 函数理论方法分析了闭环系统的稳定性, 即在所提控制策略作用 下, 可保证闭环系统所有信号是一致最终有界的. 最后, 利用MATLAB仿真验证了方法的有效性. 关键词: 非仿射系统; 高阶干扰; 滑模微分器; 观测器; 自适应控制 中图分类号: TP273 文献标识码: A Adaptive tracking control for nonaffine nonlinear system with high-order disturbances SUN Hai-bin , ZONG Guang-deng , HOU Lin-lin (1. School of Engineering, Qufu Normal University, Rizhao Shandong 276826, China; 2. School of Information Science and Engineering, Qufu Normal University, Rizhao Shandong 276826, China) Abstract: In this paper, the problem of adaptive tracking control is investigated for nonaffine nonlinear system with high-order disturbances and unknown parameters. In order to enhance the anti-disturbance performance of system, firstly, a high-order observer is designed to estimate the unknown disturbances, and the disturbance estimate value is introduced into controller. Secondly, in order to avoid the “explosion of complexity ”problem, a sliding mode differentiator is introduced in each step and a novel adaptive control scheme is p