自动控制原理-第8章.ppt

hnd=plot(x(∶, 1), x(∶, 2), ′k′); set(hnd, ′linewidth′, 1.5) ［t, x］=ode45(@figure_8_9, ［0, 3.9］, ［-3.95 4］) hnd=plot(x(∶, 1), x(∶, 2), ′k′); set(hnd, ′linewidth′, 1.5) ［t, x］=ode45(@figure_8_9, ［0, 1.0］, ［-4.5 3］) hnd=plot(x(∶, 1), x(∶, 2), ′k′); set(hnd, ′linewidth′, 1.5) ［t, x］=ode45(@figure_8_9, ［0, 0.7］, ［-6 6］) hnd=plot(x(∶, 1), x(∶, 2), ′k′); set(hnd, ′linewidth′, 1.5) hnd=line(［0, 0］, ［-10, 6］); set(hnd, ′color′, ′black′) hnd=line(［-8, 6］, ［0, 0］); set(hnd, ′color′, ′black′) function xdot=figure_8_9(t, x) xdot = zeros(2, 1);  xdot(2)=-0.5*x(2)-2*x(1)-x(1)^2 xdot(1)=x(2) 8.2.3 从相轨迹求时间信息 相轨迹是消去时间后画出的, 尽管它直观地给出了系统状态的运动轨迹, 但却将时间信息隐含其中, 使时间信息变得不直观了。有时我们希望给出时间响应以便得到与时间有关的性能指标, 这就需通过相轨迹求出时间信息。我们可通过以下方法求出时间信息。  因为 x=dx/dt, 所以 . (8.9) 通过积分可得 (8.10) 当然, 对于无解析解的情况, 式(8.9)也可以通过选取合理的增量, 变成下式求出时间: (8.11) 式中, 为对应Δx范围内的x平均值。 . 8.2.4 非线性系统的相平面分析 例 8-6 机械系统中的库仑摩擦力。对于如图8-10所示的机械系统,分析其运动特性, 其中物体m受到弹簧力和库仑摩擦力。 解 系统可表示为 即 积分并整理得 其中, C为积分常数。 图 8-10 机械系统 由此可见, 当x＞0时, 系统相轨迹是中心在(-F/k, 0)的一簇椭圆; 而当x＜0时, 其相轨迹是中心在(F/k, 0)的一簇椭圆(见图8-11)。 由图可见, 当物体沿相轨迹运动到x轴的(-F/k, 0)和(F/k, 0)之间时将停止运动, 这是库仑摩擦力造成的运动死区。x轴从(-F/k, 0)到(F/k, 0)的部分为奇点。若初始点为A点, 则相轨迹为ABC, 终止于C点。 . . 图 8-11 机械系统的相轨迹 许多与信号有关的非线性控制系统由分区线性系统构成。 所以对这类非线性系统可以按照非线性特性将相平面划分为几个区域, 每个区域对应一个线性系统。分析每一个线性系统奇点的性质, 并结合某种作图方法就可以绘制出该区域内的相轨迹。 线性系统的奇点如果在线性系统对应的区域内, 就称为实奇点, 否则称为虚奇点。因为虚奇点对应的运动方程不适用于该虚奇点所在的区域, 所以即使虚奇点是稳定的, 运动也无法到达该虚奇点。 例 8-7 分段线性的角度随动系统。图8-12(a)所示的是某角度随动系统的方块图, 其中执行电机近似为一阶惯性环节, 增益K1(e)是随信号大小变化的, 大信号时的增益为1, 小信号时的增益为k(k＜1), 其特性如图8-12(b)所示。分析输入为阶跃信号和斜坡信号时的系统运动情况。 解 线性部分的系统方程为 由图8-12(a)可得 所以微分方程为 由图8-12(b)可得非线性特性的表达式为 由于e和m的关系分为3个线性段, 在|e|＞e0时斜率均为1,在|e|＜e0时斜率均为k＜1, 所以尽管在相平面上有3个区域(记为Ⅰ,Ⅱ和Ⅲ), 但系统只有两个不同的微分方程。假设系统原来处于静止状态, 便可令 。 图 8-12 分段线性的角度随动系统 (1) 阶跃输入r(t)＝1(t) 的情形。由于 , 故有 (区域Ⅰ和Ⅲ) (区域Ⅱ) (8.12) (8.13) 奇点为e=0, e=0, 即原点。所以对区域Ⅱ, 它是实奇点; 对区域Ⅰ和Ⅲ, 它是虚奇点。  通过选K和T值, 使1－4kKT＞0, 且使1－4