基于TS模型的非线性系统的最终滑动模态控制-控制理论与应用.PDFVIP

第 19卷第 2期 控制理论与应用 V01 l9No 2 2(1Y2年 4月 CONTROLTHEORY AND APPLIC ⅡONS Apt 2002 文章编号：1000—8152(2002]02一嘲 7—03 基于 T．S模型的非线性系统的最终滑动模态控制 吴忠强 许世范 岳 东 (中N矿业大学信L学院CLMS研究中 ·江苏棣州 ．221008) 摘要 ：采用T-S模糊动态模型逼近非线性系统．持非线性系统模糊化为局部线性模型．用 ap皿州稳定性理论 设计出确保T-S模型全局渐近稳定的变结构控制器 采用单位向量控制形式的最终滑动模态控制器，对满足匹配 条件和不满足匹配条件 的不确定性均适用 以倒立摆为模型的仿真实验，验证了方案的有教性 关键词 ：非线性 ；T-S模型；滑动模态控制 文献标识码 ：A TheTerrainalSlidingModeConto1 forNonlinearSystem BasedonT．SModel WU Zhongqiang。 XU Shifan and YUEDong (cen ofc吣 ，Collegeoflofcrm~c,aandElecaricalEngin~xsing，ChinaUniversity．ofv[[ning ‘Jl Ⅻ ．221(~gPR0 ) Ab ract：UsingT-Smodelasallapproximationfornonlinearsys[em，thenonlinearsystemhasbeenfuzzynitolocallinear modelThex~xiableslructurecontrollerthatisdesignedbyusing apunovtIl。。ryinsta~ thestabilityofsystem ．Tnc[enllinal slidiI1gmodecontrollerisdesignedbyusingunitvectorstyle，anditsuitstheun∞^＆n|e1锄矧1tswhetheritsatisfiesthematching conditionorrtoc Theeffectofthe~：heme|m beentestedbyasimulationofallinvertedpendulum ． Keywords：nonlinear；T-Smode[；slidingmodelcontrol ． 1 引言(ha~oducfion) 2 1-S模糊模型的建立 (Constructionofrr_s 非线性控制系统是当今最活跃的一个研究领 fuzzymode1) 域 但仍缺少系统的和有效的处理方法．模糊控制技 一 般的非线性系统可用如下的状态空间模型描述 术具有控制器设计简便 ，适用于许多非线性系统和 t()=f(()，()， ())． (1) 鲁棒性强等待点，8O年代 以来在控制理论和工程实 其中 ()∈墨 是状态变量，(f)∈醯 是输入变 践方面获得 了很大 的发展 ．但缺乏严格的稳定性证 量，()∈ 是扰动变量，且满足 ()∈L2(0， 明．Takagi和 SugenoLJ提出了著名 的T—S模糊系统 c。)．f()是非线性 函数 ． 模型为解决非线性系统控制 问题提供了新途径 而