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电厂自动控制讲座 哈尔滨工业大学 齐维贵 教授 一 引言 1.1电厂控制对象 ·锅炉 汽轮机 发电机 ·燃烧过程 水汽过程 发电过程 ·燃料（源） 汽水（媒） 电（果） 自动保护 发生事故时，自动采取保护措施，以防止事故进一步扩大或保护生产设备不受严重破坏 自动调节 自动维持生产过程按工艺规定的要求运行 1.4电厂实现自动控制系统 模拟仪表控制系统 上世纪六、七十年代占主导地位，电动单元组合仪表DDZ-Ⅱ等 集中数字控制系统 上世纪七、八十年代DDC(Direct Digital Control)它采用单片机、PLC和顺序逻辑控制器SLC(Sequence Logical Control)或微机做控制器，控制器内传递数字信号，一般为单回路，用PID算法，采用集中控制，用一台微机集中监控和管理过程，系统可靠性差，目前在底层应用 集散控制系统DCS（Distributed Control System） 上世纪八、九十年代占主导地位，其核心思想是集中管理，分散控制。上位机用于集中监视管理，若干台下位机用预现场实现分布式控制，上下位机间用控制网络互联以实现信息传输。优点是可靠性高于DDC，处理能力高于DDC，但不同厂家的DCS产品协议不开放，不能互操作。DCS产品造价高，目前电厂广泛应用 现场总线控制系统FCS（Fieldbus Control System）用现场总线这一开放、具有互连性的网络将现场各控制器和仪表设备互连，将控制功能彻底下放底层，降低成本和安装维护费用。是开放、互操作、全分布、全数字化的控制系统，将成21世纪控制系统的主流产品，将来也在电厂推广应用 1.5电厂控制所采用的控制理论 经典反馈控制理论 上世纪40~50年代 现代控制理论 上世纪60~70年代 智能控制理论 上世纪80年代~至今 二、DDC（经典反馈控制理论为基础） 2.1单回路控制系统 2.1.1单回路反馈系统构成 单回路系统是复杂控制系统的基础 g-给定 f-反馈 e-偏差 c-控制 B-被控 其中控制器单回路一般采用PID，执行器一般为调节阀，对象是被控制备或过程 2.1.2热工过程对象特点 电厂过程属热工过程，如被控量温度、压力、液位、流量等 有自衡对象 阶跃响应曲线 传递函数 N和T可根据有关图表求取 无自衡对象 传递函数 （n6） n值根据比值查表定，而T0即可取 2.1.3自动调节器的调节作用 比例（P作用） 比例作用加快动态作用，增大P减少稳态误差，但震荡加快，甚至不稳定，当偏差为0，比例不起作用 积分（I作用） 对稳态可消除静差，偏差为零时，仍然有输出，对动态有不利影响，甚至不稳定 微分（D作用） 有预见作用，提前作用，加快动态调节作用，改善动态，不能单独使用 PI、PD、PID混合使用，各发挥长处 2.1.4整定调节系统的指标 指标、对象、控制器是系统整定三要素，即被控对象，控制器，和指标要求，求一般叫系统综合，对过程控制求PID的参数叫整定 一般要求它的阶跃响应被调量偏差较小，调节时间短和调节量超调量不大。但这些指标不适于作调节器参数的整定，整定中的指标有两类 积分准则 式中y(t)为被调量，此时y(∞)=0 e(t)=y(t)- y(∞)=y(t) I1中y(t)不发生波动时应用，否则振荡 I2中避免I1缺点，是较好的指标，但计算难 I3中比I2计算方便，但有调节量超调，调节时间长等缺点 还有其他 复合积分准则 稳定性裕量 系统必须稳定，稳定裕量适当，则调节系统有好的品质 衰减率Ψ： Ψ =0 震荡， Ψ 0 发散，0 Ψ 1衰减震荡， Ψ =1衰减， Ψ=0.75~0.9为整定用指标 其应用可按主导极点概念，按Ψ和tgβ对应关系， Ψ =0.75,m=0.221 Ψ =0.9,m=0.368 谐振比Mω： 对二阶系统 Mω与ξ有一定关系，ξ与Ψ有关，（对于 ） 增益裕量和相位裕量： 分贝 以上三种相对稳定裕量指标均与一定整定方法对应 2.2 单回路反馈控制系统整定法 2.2.1按特征方程主导根的整定 特征方程 特征方程主导根 带入特征方程，得如下关系： 或 解出调节器参数和 ，但独立解有2个，需多于2个，例如PID加 有4个，再引入两个条