状态和输入受约束的非仿射不确定系统鲁棒自适应控制-应用科学学报.PDFVIP

第 35 卷 第 2 期 应 用 科 学 学 报 Vol. 35 No. 2 2017年3月 JOURNAL OF APPLIED SCIENCES — Electronics and Information Engineering Mar. 2017 DOI: 10.3969/j.issn.0255-8297.2017.02.012 状态和输入受约束的非仿射不确定系统 鲁棒 自适应控制 陈龙胜， 王 琦 南 昌航 空大学 飞行器工程学院，南 昌 330063 摘摘摘 要要要：：：针对状态和输入均受约束 的非仿射不确定系统，提 出了一种通用鲁棒 自适应反演控 制方案. 结合系统状态和输入受约束的特性，利用 中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构 的时变系统 以获取时变不确定参数 的变化区间；基于非线性映射技术将约束量映射至整个实 数空间来处理系统的状态受约束 问题，以保证状态始终在约束区间内变化. 在此基础上，利用 参数 自适应投影技术对有界不确定时变参数和外界扰动进行在线估计，参数估计误差采用鲁 棒反馈控制技术进行补偿 ；同时采用双 曲正切 函数和 Nussbaum 增益技术处理系统输入受约 束 的问题和可能存在 的控制器奇异值 问题，结合反步法设计 了控制器. 最后，根据解耦反推 法，基于 Lyapunov 稳定性定理证 明了闭环系统所有信号半全局最终一致有界. 仿真结果验证 了所设计控制方案的可行性与有效性. 关键词：状态约束；输入约束；非仿射系统；反步法；Nussbaum 函数 中图分类号：TN273 文章编号：0255-8297(2017)02-0257-18 Adaptive Robust Control for Uncertain Non-affine Systems with State and Input Constraints CHEN Long-sheng, WANG Qi School of Aircraft Engineering, Nanchang Hangkong University, Nanchang 330063, China Abstract: Adaptive robust universal back-stepping control is presented for a class of uncertain non-affine systems with state and input constraints. The non-affine system is transformed to a time-varying system with a linear structure using the mean value the- orem. The interval of time-varying uncertain parameters is calculated by considering all constraints. To handle the state constraints, a nonlinear mapping technique that maps the constrained states to a real number set is developed. Furthermore, bounded time-varying parameters and external disturbance are estimated using adaptive algorithms with projec- tion. The estimation error is compensated by using a robust feedback tec