动力驱动及定位.DOC

PAGE PAGE 3 第四章 动力驱动及定位 学习要点 主要了解机电一体化系统中常用驱动元件的特点、工作原理和驱动方法。重点放在怎样为系统选择合理的驱动方案、合适的驱动元件以及驱动元件的选择计算方法。具体学习要求如下：　　1．了解机电一体化系统中常用驱动元件的特点和驱动方法。　　2．了解常用定位机构的组成及特点。　　3．熟悉驱动装置的特性和技术要求。　　4．熟悉步进电机、直流电机。　　5．掌握直流电机和步进电机的特点，选择计算方法，直流电机的主要调速方法。 基本概念 　　1．驱动装置的技术要求　　精确性、稳定性、快速性、可靠性。　　2．精确性的影响因素　　影响驱动系统精度的因素很多，如传动误差，传动链的刚度，传感器的精度，接口电路的转换精度等都会影响系统的精度，即控制的精确性。系统的精度包括静态精度和动态精度。　　传动误差对精度的影响分别按误差的高频分量（传动误差，形位误差和各种原因引起的变形）和低频分量（间隙，回程误差）来分析。　　(1) 前向通道上环节的误差对输出精度的影响　　前向通道上的误差，它主要来自于传动机构（传动链）的误差。 中低频误差信号（即误差的低频分量）对系统的输出精度几乎没有影响。中高频误差信号（即误差的高频分量）几乎被一比一地馈送到系统的输出，对输出精度影响很大。 (2)前向通道上闭环之后的误差对输出精度的影响　　闭环之后传动环节的误差，无论是误差的低频分量，还是误差的高频分量都会影响系统的输出精度。这是因为，这个环节在闭环之外，系统对它没有任何校正作用。　　(3)向通道上闭环之前的误差对输出精度的影响　　误差的低频分量相当于系统输入的一部分，它直接影响系统的输出精度，闭环控制系统对它没有抑制作用。误差的高频分量对系统的输出精度几乎没有影响。　　(4)反馈项通道上的误差对输出精度的影响　　反馈通道上的环节的误差的低频分量相当于系统输入的一部分，它直接影响系统的输出精度，误差的高频分量对系统的输出精度几乎没有影响。 　3. 稳定性的影响因素　　稳定性与振动，热效应和环境因素有关。要提高抗震性就必须提高执行装置的固有频率，并需要提高系统的阻尼能力。　　(1)传动机构：一般情况下传动机构位于前向通道闭环之内，过大的回程误差会引起极限环振荡，会影响系统的稳定性；高频分量会使系统产生振动输出，影响系统的平稳性。　　(2)传感及信号处理电路：传感器及信号处理电路，位于反馈通道闭环之内，误差的低频分量会改变系统极点的分布，过大的误差会影响系统的稳定性。　　(3)阻尼情况：系统的稳定性还取决于系统的相对阻尼系数，增大相对阻尼系数对提高稳定性有利。 4．快速性的影响因素　　系统的快速性取决于系统的频率特性和驱动系统的加速度。要使系统有好的快速性必须提高系统的带宽，减小阻尼，提高驱动元件的驱动力。　　5. 可靠性的影响因素　　可靠性，抗干扰性和运行安全性是确定机电一体化系统使用价值和使用功效的主要指标。可以通过提高系统元件本身的可靠性，各元件之间的合理布置，对系统增加故障检测，过载保护等措施来提高可靠性。　　6．常用动力驱动元件　　各种交流、直流伺服电机、步进电机和电液、电气、伺服阀等。 7．对驱动元件的要求：　　(1)功率密度大，功率密度是指驱动元件单位重量W的输出功率P。　　(2)快速性好，即加减速的扭矩大，频率特性好。　　(3)位置控制精度高，调速泛围宽 (速比1∶10000以上)，低速平稳。　　(4)振动小，噪声小。　　(5)可靠性高，寿命长。　　(6)高效率，节约能源。　　8．步进电机的主要特点　　(1)通过改变输入脉冲的数量、频率和顺序就可以控制电机的输出转角、转速和转动方向。　　(2)可以实现开环位置控制。 (3)具有定位自锁能力，永磁式和混合式步进电机在断电后仍可自锁。　　(4)存在步距角误差，但误差不积累。　　(5)转角，转速不受电源电压波动和负载变化的影响。　　(6)需要专用的驱动电源，电源对步进电机的工作性能影响很大。　　(7)启动频率和最高运行效率相差很大，启动频率大小与负载惯量有关。　　9．直流电机的主要特点　　(1)具有很好的调速特性，调速范围宽。电机的调速方式有电枢串电阻调速、改变电枢电压调速、PWM调速、改变励磁的恒功率调速，双闭环直流调速等各种调速方式。　　(2)较大的起动转矩、功率大、响应速度快。　　(3)可通过闭环实现转速、力矩和位置伺服控制。 (4)永磁式直流电机可以工作在堵转状态(转速为零)。　　(5)断电不能自锁，需要配置专用电磁制动器才能实现断电后的定位。　　(6)输出力矩与控制电流成正比，输出转速要受到负载变化的影响。　　(7)常采用线性驱动和脉宽调制(PWM)驱动两种驱动方式，