惯性导航系统 (美)恰耳兹·布罗克梅耶著 致学译.pdfVIP

说 明 出　　版 　　 遵照伟大领袖毛主席关于 “洋为 中用 ”的教导 ，我们将 《惯 性导航系统》这本书翻译 出版 ，供有关方面 的同志们参考 。 惯性导航系统是一种 自主式导航系统 ，由稳定平 台 （包括 陀 螺 、加速度计与 电子线路 ）和计算机组成 ，能为飞行器和船舰提 供位置 、速度和姿态等信息 。惯性导航系统既不发射也不接收无 线 电波 ，因而保密性好 ，不会受到干扰 ，它不需要任何地面设备 就能进行全天候导航 ，其工作与外界环境条件 （如磁场 、洋流和 风等 ）无关 。因此 ，惯性导航技术 已在飞机 、导弹 、飞船 、船舰 和潜艇 中获得了广泛应用。 本书 比较系统地论述 了惯性导航系统 的结构及其性能分析 ， 并且 由于应用 了 自动控制理论和矩 阵法来进行分析 ，从而避免 了 繁琐 的叙述 ，比较简 明扼要 。本书存在 的主要缺点是 ：偏重于理 论分析 ，应用实例较少 ；只着重讨论 了飞机 、船舰和潜艇用 的惯 性导航系统 ，未具体研 究在导弹和飞船上应用 的惯性制导系统 。 本书与本社 出版 的 《惯性导航分析与设计 》可配合使用 ，互 为补充 。 我们删掉 了原书 中的某些资产阶级观 点，并对文字上 的错误 作 了改正 。由于我们 的水平所 限，书 中一定还存在不少缺 点和错 误，欢迎同志们批评指正。 第一章　　基本概念 引 言 在过去十五年里 ，由于精密 陀螺仪和加速度计 的改进 ，已使 得制造一种不需要用 目视或无线 电与环境相联系 的惯性导航装置 成为可能 。惯性导航系统完全依赖反应惯性力和万有引力 的机 电 仪表 的工作 ；它们是真正的 “黑箱”，当其 由一个运载器携带时， 能保持对运载器 运动作连续记录 。 对惯性导航和惯性制 导加 以区分是很重要 的 。惯 性导航系统 用于能 自由操纵 的运载器 ，例如船舰和飞机 。惯性导航系统可通 过 自动驾驶仪控制运载器 ，它 的基本功能是在数小时或数天 的时 间内，保持位置 、速度 、航 向和地垂线方 向的指示 。当惯性导航 系统与 自动驾驶仪连用时，通常作为一个调节器 ，使运载器保持 一定 的航线 ；但 当作一个独立装置使用时，它跟 随运载器 的任意 运动 ，对运载器 的作用 只限于影响操作人员驾驶船舰或飞机 ，使 之达到 目的地或很好地按照一定的航线航行。 惯性制导系统则直接控制运载器的航线， 用 于 制 导火 箭 ， 诸如弹道导弹 、人造卫星运载火箭或宇宙探测等 。制导系统 的特 点是工作时间比导航系统短得多，一般至多只有数分钟 ，直到火 箭燃料烧完为止 。在燃料烧完 以后 ，运载器 只受 引力的作用继续 飞行 ；而 已为 自由落下 的航迹非常精确地建立 了一组初始条件 的 制导系统就不再起作用 了。 本书完全叙述适用于能 自由操纵 的运载器 的导航系统 ，而不 运载器是指飞机、船舶和潜艇等运载工具 的通称 。 译者 探讨用于限定航迹 的运载器，如火箭的制导系统 。可是，这两类系 统在许多方面是共 同的：通常都采用 由陀螺控制 的稳定平 台，以 建立空 间基准 ，还采用安装在平 台上 的加速度计 ，以感受有关运 载器运动 的信息；结构 中所用 的机械安排和计算方法方面有类似 之处；　　由于这两类系统的工作特性都取决于它们对惯性力和地球 引力场 的反应 ，分析它们 的数学方法也有许多共 同点 。然而 ，由 于任务不 同，这两类系统所构成 的特定方程组差别相 当大 。对惯 性制导最先进技术 的探讨还没有在公开文献 中发表过 。 我们讨论 的大多数理论将应用于所有惯性导航系统 ，第七章 到第十章则应用于被认为有代表性 的几个系统 。惯性导航系统之 间有着血统般 的类似 ，因而使一系统 的工作和分析与另一系统很 相象 ，尽管如第八章所述 的那样 ，特定的工作情况可 以有显著 的 差别 。处理不 同系统时所遇到 的数学方法 问题通常是座标变换 问 题，不难用本书叙述的方法掌握 。