三维测量系统中摄像机定标技术-中国科技论文在线.PDFVIP

( ) ISSN 清华大学学报 自然科学版 2002 年 第 42 卷 第 4 期 1537 CN 112223N 　 ( ) , 2002, . 42, . 4 481483, 493 J T singhua U niv Sci T ech V o l N o 　 三维测量系统中摄像机定标技术 李仁举, 　钟约先, 　由志福, 　龙　玺 (清华大学 机械工程系, 北京 100084) 摘　要: 摄像机定标技术在三维测量、计算机视觉、机器人 光源类型可分为激光和结构光两种测量方法。激光 等领域起着重大作用。分析了摄像机模型, 提出了基于两阶 测量采取点式或线式扫描, 而结构光测量系统是面 段法和捆绑调整的摄像机定标方法, 并通过模拟实验和真实 式扫描, 在测量速度上有很大优势, 在许多行业有很 实验进行了验证。标定块制作简单, 标志点能够 自动识别和 多用途。 匹配。标定中考虑了镜头畸变, 在三维空间定标相对精度达 结构光三维测量的原理为: 在待测物体上投射 1 10 000, 满足了高精度三维测量的要求。 出具有一定特性的光, 并由两台安装在不同角度上 关键词: 摄像机定标; 三维测量; 捆绑调整 的摄像机同时摄取图像。根据两台摄像机之间的关 中图分类号: O 29; TB 11 文献标识码: A 系和两幅图像上的对应点, 利用物点和像点的关系 文章编号: (2002) 求得物体外轮廓的三维坐标信息。 在上面的系统中, 摄像机定标是其中一个重要 Cam era ca l ibra t ion in 3-D 的环节, 解决两幅图像上点的对应问题和反求三维 m ea surem en t sy stem s 物体点的坐标信息都要用到摄像机定标的结果。从 L I R e nju , ZHONG Yue x ia n , YOU Zh ifu , LONG X i 测量精度上来说, 摄像机定标的精度是决定系统测 量精度的关键因素之一。 (D epartm en t of M echan ical Eng ineer ing, Tsinghua Un iversity, Be ij ing 100084, Ch ina) 1　摄像机模型 Abstract: Cam era calib rat ion p lay s an im po