伺服压力机柔性加减速控制算法-农业机械学报.PDF

２０１３年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４４卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１３．０６．０４７ 伺服压力机柔性加减速控制算法 １，２ １ ２ ２ 宋清玉 　郭宝峰 　李　建 　殷文齐 （１．燕山大学机械工程学院，秦皇岛 ０６６００４；２．一重集团大连设计研究院有限公司，大连 １１６６００） 摘要：提出了一种伺服电动机柔性加减速控制算法，采用２个不同周期的三角函数叠加作为伺服电动机加减速构 造函数，加减速所需的转矩与伺服电动机特性更好地匹配，能够降低系统对伺服电动机功率的要求。推导了伺服 电动机位移、速度、加速度和加加速度数学表达式，并与三角函数加减速控制算法进行了比较。实验结果表明，该 算法能够应用于伺服压力机加工工艺曲线规划设计。 关键词：伺服压力机　伺服电动机　柔性加减速　控制算法 中图分类号：ＴＧ３０１；ＴＰ２７３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１３）０６０２６９０５ ＦｌｅｘｉｂｌｅＡｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄＤｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＳｅｒｖｏＰｒｅｓｓ １，２ １ ２ ２ ＳｏｎｇＱｉｎｇｙｕ 　ＧｕｏＢａｏｆｅｎｇ　ＬｉＪｉａｎ　ＹｉｎＷｅｎｑｉ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ ２．ＤａｌｉａｎＤｅｓｉｇｎａｎｄＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｓｔｉｔｕｔｅＣｏ．，Ｌｔｄ．，ＣＦＨＩ，Ｄａｌｉａｎ１１６６００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｆｌｅｘｉｂｌｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ，ｉｎ ｗｈｉｃｈｔｈｅｔｗｏｔｒｉｇｏｎｏｍｅｔｒｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎｓｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｃｙｃｌｅｓｗｅｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔｔｈｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄ ｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｃｏｕｌｄｂｅｔｔｅｒｍａｔｃｈｗｉｔｈｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ’ｓｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ，ａｎｄ ｒｅｄｕｃｅｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｐｏｗｅｒ．Ｔｈｅｃａｌｃｕｌａｔｉｏｎｆｏｒｍｕｌａｓｏｆｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ，ｖｅｌｏｃｉｔｙ， ａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｊｅｒｋｏｆｔｈｅｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄ．Ｔｈｅｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｏｆｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｃｏｍｐａｒｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅｔｒｉｇｏｎｏｍｅｔｒｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｉｓａｌｇｏｒｉｔｈｍｃｏｕｌｄｂｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｐｌａｎｔｈｅｄｒａｗｉｎｇｐｒｏｆｉｌｅｓｆｏｒｔｈｅｓｅｒｖｏｐｒｅｓｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｓｅｒｖｏｐｒｅｓｓ　Ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ　Ｆｌｅｘｉｂｌｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎａｎｄｄｅｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ　Ｃｏｎｔｒｏｌａｌｇｏｒｉｔｈｍ ［８］ 型数控机床中 。后两种加减速算法在高档数控 　　引言 机床中应用较为广泛，采用 Ｓ形曲线加减速控制 伺服压力机是采用伺服电动机作为动力源的 算法，速度和加速度均变化连续，在整