印制电机的智能PID调速控制.PDF

第２３卷　第３期　　　　　　　　　　　　　 桂 林 工 学 院 学 报 　　　　　　　　　　　　Ｖｏｌ．２３Ｎｏ．３ ２００３年 ７月　　　　　　　　　ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＧＵＩＬＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ　　　　　　　　Ｊｕｌ２００３  文章编号：１００６－５４４Ｘ（２００３）０３－０３４３－０４ 印制电机的智能 ＰＩＤ调速控制 刘电霆，牛秦洲，沈卓君 （桂林工学院 电子与计算机系，广西 桂林　 ５４１００４） 摘　要：印制绕组电动机具有盘式扁平结构、转子无铁心、转子片的导条兼作换向器等特 点，是一种理想的伺服系统执行元件，但它对配套的伺服调速系统提出了特殊要求．本文给 出由智能功率模块ＩＰＭ构成的印制绕组电动机ＰＷＭ可逆调速系统，采用智能ＰＩＤ进行闭环 控制．采用该方法控制２４５ＳＮ－Ｃ１５型印制绕组伺服电动机组并应用于Ｘ８１４０万能铣床的进 给机构，其控制效果试验表明：响应速度快 （调节时间小于 ）；调节过程平稳 （超调 ０．２ｓ 量小于５％，振荡次数为２次）；调速精度高 （稳态误差小于１％）． 关键词：智能ＰＩＤ；印制电机；直流调速 中图分类号：ＴＭ９２１．５　　　　　　　　　　　 文献标识码：Ａ① 轨两端的限位开关触点的通断用作本调速系统的 ０　引　言 方向控制信号，铣床电器操作面板上的电位器作为 　　印制绕组电动机 （以下简称印制电机）是一 本系统的速度给定器．系统的原理框图如图１所 ［１］ 种永磁直流电动机，具有下述特点： 盘式扁平 示，速度调节控制器为ＡＴ８９Ｃ５１单片机 ，Ａ／Ｄ转 ① ［２］ 结构，体积小，安装使用方便； 转子无铁芯， 换器为ＡＤＣ０８０９ ．为了提高测速分辨率，采用程 ② 惯性小，电感小，响应快；③转子片的导条兼作 控放大器，结合软件，将８位Ａ／Ｄ扩展为１６位；采 换向器，换向性能好，力矩波动小； 力矩 －电 用智能ＰＩＤ控制算法，以提高系统的响应速度、调 ④ 流直线性好，调速方便等，是一种理想的伺服系 节过程平稳性、控制精度和自适应性． 统执行元件，在国外应用十分广泛，如：生产线 及机床的传动机构、医疗仪器设备、邮政机械、 机器人、汽车及电动车辆等．２０世纪９０年代中后 期，印制电机在我国进入大批量的生产和应用阶 段，但由于上述 、 等原因，它对配套的伺服 ② ③ 调速系统提出了特殊要求．在对印制电机进行多 年的应用研究基础上，结合目前电力电子和微机 图１　可逆调速系统控制结构图 控制等新技术，笔者提出了一种采用智能ＰＩＤ控 Ｆｉｇ．１　Ｃｏｎｔｒｏｌｂｌｏｃｋｄｉａｇｒａｍｏｆｔｈｅｒｅｖｅｒｓｉｂｌｅｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍ 制的ＰＷＭ调速方法． ２　智能ＰＩＤ控制算法 １　调速控制系统构成 　　印制电机本质上是一种永磁直流电动机，其数 　　该系统用于万能铣床的进给驱动，要求： 能 ① 学模型和普通永磁直流电动机一样，传递函数为［３］ 正反转； 启动和换向迅速； 调速范围广．铣床导 ② ③ ① 收稿