基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统-计算机应用与软件.PDF

第３１卷第８期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３１Ｎｏ．８ ２０１４年８月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ａｕｇ．２０１４ 基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统 谢　炀　赵群飞　周新文 （上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室　上海２００２４０） 摘　要　　目前电动公交车所用电池沉重而体积大，人工更换时存在挪动调整费力、精确定位困难等问题。针对这些问题，提出一 种基于单目视觉的电动公交车自动更换电池系统。该系统使用单目摄像机获取图像，对蓄电池箱的空间位姿进行测量，再通过两级 导轨和旋转机构将蓄电池调整到指定位置。位姿测量时采用基于点特征的单目视觉测量算法，提取蓄电池箱的四个角点作为特征 点，根据特征点在物体坐标系下以及在ＣＣＤ成像面上的坐标值，在空间投影模型的基础上求解出物体坐标系相对于摄像机坐标系 的变换矩阵，从而求得蓄电池箱的空间位姿。实验证明该方法具有较高的可靠性，并且满足实际问题的精度要求。 关键词　　电动公交车　更换电池　系统设计　单目视觉　位姿测量　点特征 中图分类号　ＴＰ３９１．４１　　　　文献标识码　Ａ　　　　ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００３８６ｘ．２０１４．０８．０３８ ＡＵＴＯＭＡＴＩＣＢＡＴＴＥＲＹＣＨＡＮＧＩＮＧＳＹＳＴＥＭＦＯＲＥＬＥＣＴＲＩＣ ＢＵＳＥＳＢＡＳＥＤＯＮＭＯＮＯＣＵＬＡＲＶＩＳＩＯＮ ＸｉｅＹａｎｇ　ＺｈａｏＱｕｎｆｅｉ　ＺｈｏｕＸｉｎｗｅｎ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＳｙｓｔｅｍＣｏｎｔｒｏｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２４０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ａｔｐｒｅｓｅｎｔ，ｓｔｏｒａｇｅｂａｔｔｅｒｉｅｓｕｓｅｄｉｎｅｌｅｃｔｒｉｃｂｕｓｅｓａｒｅｈｅａｖｙａｎｄｌａｒｇｅｓｉｚｅｄｓｏｔｈａｔｉｔｉｓｖｅｒｙｈａｒｄｔｏｍａｎｕａｌｌｙｍｏｖｅａｎｄｌｏｃａｔｅ ｔｈｅｍｔｏｂａｔｔｅｒｙｂｏｘｅｓ．Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｓｅｐｒｏｂｌｅｍｓ，ａｎａｕｔｏｍａｔｉｃｂａｔｔｅｒｙｃｈａｎｇｉｎｇｓｙｓｔｅｍｆｏｒｅｌｅｃｔｒｉｃｂｕｓｅｓｂａｔｔｅｒｉｅｓｂａｓｅｄｏｎｍｏｎｏｃｕｌａｒｖｉｓｉｏｎｉｓ ｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｔｈｅｓｕｇｇｅｓｔｅｄｓｙｓｔｅｍ，ａｍｏｎｏｃｕｌａｒｃａｍｅｒａｉｓｕｓｅｄｔｏｌｏｃａｔｅｔｈｅｉｍａｇｅａｎｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｏｆｓｔｏｒａｇｅ ｂａｔｔｅｒｙｂｏｘ．Ｔｈｅｎｔｗｏｌｅｖｅｌｇｕｉｄｅｒａｉｌｓａｎｄａｒｏｔａｔｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍａｒｅｕｓｅｄｔｏｍｏｖｅｔｈｅｓｔｏｒａｇｅｂａｔｔｅｒｙｔｏｔｈｅｓｐｅｃｉｆｉｅｄｐｏｓｉｔｉｏｎ．Ｔｈｅｍｏｎｏｃｕｌａｒ ｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎｐｏｉｎｔｆｅａｔｕｒｅｉｓｕｓｅｄｔｏｍｅａｓｕｒｅｔｈｅｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕｄｅｒｅｌａｔｉｖｅｔｏｔｈｅｂａｔｔｅｒｙｂｏｘ．Ｆｏｕｒｃｏｒｎｅｒｐｏｉｎｔｓｏｆ ｔｈｅｂａｔｔｅｒｙｂｏｘａｒｅｅｘｔｒａｃｔｅｄａｓｔｈｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓ．Ｔｈｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｏｆｔｈｅｏｂｊｅｃｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｒｅｌａｔｉｖｅｔｏｃａｍｅｒａ’ｓｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｉｓ ｃａｌｃｕｌａｔｅｄｏｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｓｐａｃｅｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎｍｏｄｅｌａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｏｆｔｈｅｓｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｓｉｎｔｈｅｏｂｊｅｃｔｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅ ＣＣＤｉｍａｇｅｐｌａｎｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｎｔｈｅｓｐａｔｉａｌｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄａｔｔｉｔｕ