新型煤矿救援机器人的特殊运动逆运动学-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４３卷　第９期 哈　尔　滨　工　业　大　学　学　报 Ｖｏｌ４３ Ｎｏ９ 　 　 ２０１１年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＡＲＢＩＮＩＮＳＴＩＴＵＴＥＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｓｅｐ．２０１１ 　　　　　　 新型煤矿救援机器人的特殊运动逆运动学 刘　罡，刘玉斌，赵　杰，朱　磊 （哈尔滨工业大学 机器人技术及系统国家重点实验室，１５０００１哈尔滨，ｌｉｕｘｉｎｇ３３８＠１６３．ｃｏｍ） 摘　要：针对新型煤矿救援机器人头部单元的特殊运动（位姿调整），提出了一种基于空间分割和遗传算法 相结合的新方法求解其逆运动学．该方法能以最小的转动代价实现期望的位姿，有利于保持机器人稳定． 采用二次空间分割法，解决了遗传算法搜索空间大，难以收敛到全局最优解的问题．仿真实验结果表明，采 用新的逆运动学算法得出的位姿误差较小，而且关节角更加接近真实值，满足新型煤矿救援机器人头部单 元的运