四轮差动驱动型AGV嵌入式运动控制器设计与研究.PDF

四轮差动驱动型 嵌入式运动控制器设计与研究———宋立博 李劲松 费燕琼 AGV 暋 暋 四轮差动驱动型AGV嵌入式运动控制器设计与研究 宋立博 李劲松 费燕琼 暋 暋 , , 上海交通大学 上海 200240 : 、 。 摘要 设计了前两轮从动 后两轮差动驱动的四轮底盘结构 AGV 在考虑非完整约束和轴承摩擦 , 力的基础上 结合牛顿力学方法和矩阵分析方法建立了以运动速度和转弯角速度为状态变量的 AGV ; , 非完整状态空间方程 使用全状态反馈的极点配置法建立了运动控制方程 采用 DS87C520和 。 、 PSD813F2设计了其嵌入式运动控制器 仿真和实验证明了非完整状态空间方程 运动控制方程和嵌 、 。 入式运动控制系统的可靠性 实时性和稳定性 : ( ); ; ; ; 关键词 自动导引车 AGV 状态空间 非完整约束 嵌入式系统 极点配置法 中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TP242灡1暋暋暋 1004 132X200824 2903 05 DesinandResearchofEmbeddedControllerofan4-wheelDifferentialDriveAutomateGuidedVehicle g Son Libo暋LiJinson暋FeiYanion g g q g , , ShanhaiJiaoTon Universit Shanhai200240 g g y g : AbstractAnAGV oftwofront assivewheelsandtworeardifferential-drivenwheelswas p desined.ThenonholonomicstatesaceeuationsintheflexiblemodewasobtainedwiththeNewton g p q methodandthematrixanalsismethodtakin thenonholonomicconstraintsandthefrictionforceof y g thebearinsintoaccountandconsiderin themotionseedandtheturnin velocittobeasthestate g g p g y , arameters.Meanwhilethemotioncontroleuationwasdesinedwiththefullstatefeedback ole p q g