基于智能气缸的功能可配置机械手的设计-计量学报.PDF

第３９卷　第２期 计　　　 量　　　学　　　报 　 Ｖｏｌ．３９，№２ ２０１８年　３月 ＡＣＴＡ　ＭＥＴＲＯＬＯＧＩＣＡ　ＳＩＮＩＣＡ 　 Ｍａｒｃｈ，２０１８ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１１５８．２０１８．０２．０７ 基于智能气缸的功能可配置机械手的设计 姜　宁，　姚恩涛，　邹华章，　夹尚远 （南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京２１００１６） 摘要：介绍一种基于智能气缸的功能可配置机械手的工作原理和设计方法。智能气缸是将单片机、传感器、电 磁阀集成到气缸内部形成的智能单元；建立气缸动作的数学模型并进行仿真；针对快速灵活配置的要求，设计了基 于组态的、图形化的功能配置方法，使得各种功能不同的智能气缸快速配置需要的机械手的功能。实验证明，该设 计方法可以实现机械手的基本功能，并为实现机械手的多功能、低成本、灵活性提供一种新的方案。 关键词：计量学；气动机械手；智能气缸；功能配置；建模仿真