一种基于图像质心的焊缝跟踪新方法-焊接进站.PDF

第24 卷　第6 期 焊 接 学 报 Vol.24　　　No.6 2 0 0 3 年 1 2 月 TRANSACTIONS OF THE CHINA WELDING INSTITUTION December　　20 0 3 　　　　　　　　　　　　 1 2 高向东, 　罗锡柱 　　　　　　　　(1. , 　510090;2., 　305-701) 　:。 , , 。 , , , 。 。 :;;; :T G402　　:A 　　:0253-360X(2003)06-15-04 高向东 0 　序　　言 1　试验装置 , CCD 、, (Charged coupled device) 1 。(x, [1 ～2] 。 y , z ), (x , y ) Sobel Laplacia 。 , , CCD , 。、 , , , 。 。, 、 CCD , , 。 GTAW (Gas tu gste arc w eldi g), , 。 , , 。, KF (Kalma Filter), , 1　 。 Fig.1　Configuration of the experimental setup , , 。 2 　图像质心的提取 :2003-04-04 , :; , (020 176);21 。 γ, 。 。 　　　16 焊　接　学　报 第24 卷 　　　　　　　　　 f (i, j )(i, j ), i 、j 、 , 。 f (i,j )　　f (i,j )γ, g (i,j )= (1) 0 　　　　f (i,j )≤γ。 x (k ) m 1 xp (k ) v (k ) 1 0 0 x (k ) xp Y (k )= =