华梵大学机电工程学系专题研究成果报告并联式五连杆组机器人.pdf

102 華梵大學機電工程學系專題研究成果報告 並聯式五連桿組機器人研究 指導教授：林靖國 教授 參與學生：B9902053 、B9902012 湯守文 、莊博凱 一、中文摘要 平面四連桿組圖 1-1 平面五連桿組圖 1-2 五連桿結構的型式可分為兩種，其一是 齒輪相依輸入的齒輪五連桿機構，另一是由 馬達控制兩輸入桿的混合五連桿機構。本專 題探討的是現代自動化而發展出的五連桿 並聯式機器人；將混合五連桿機構的概念， 運用在控制發展成熟的現代，實現五連桿運 動路徑的多樣性。本研究以 SolidWorks設 Stewardplatform Delta Robot 計一五連桿機構，運用 Adams軟體模擬其機 構動態，再以 ANSYS軟體分析各結構受力情 況 ，並進行機電整合實作以進行驗證。機 三、研究目的 構的作動是以兩顆伺服馬達進行輸入，控制 輸入桿旋轉的角度，達成運動至設定範圍的 並聯式機器人在許多生產線上並不難 路徑，以實驗來對照其分析成果；探討此機 見到，在要求分裝與篩選的動作上，並聯式 構之實用性。工業型機器人多樣性，將兩形 機器人都可達到優秀的執行水準，且造價成 式機構特性比較，整理如表 1-1所示。此 本不會太高。固本專題將改良過去Willard 專題以平面五連桿式並聯機器人研究，對此 L.V. Pollard的專利，該款並聯式機器人 加以討論及實驗，選擇符合其實驗方式。於 是為在自動噴漆上使用，而本專題將改良為 模擬中尋找各項的優點、整合及模擬，並製 較簡易式的並聯式機器人，以主體五連桿組 作出實體。 型式實驗及分析，並加工出分析後的成品。 而工業型機器人多樣性，將兩形式機構特性 二、前言 比較，整理如表 1-1所示。此專題以平面 連桿組是最常使用的機構，其容易生產 五連桿式並聯機器人研究，對此加以討論及 且可靠性高，常用於機器內以傳遞動作及力 實驗，選擇符合其實驗方式。於模擬中尋找 以推動機件。連桿機構中平面四連桿組如圖 各項的優點、整合及模擬，並製作出實體。 1-1所示，是最簡單且最廣泛使用的，具有 一個自由度，控制輸入端作動即可改變輸出 端的輸出，可做出多重的運動模式，是自動 化發展的開端。為加強運動性能的概念，結 合構造與齒輪的機構，如齒輪五連桿組。圖 1-2所示的五連桿機構的自由度為二，當各 別控制輸入端的角度時，可產生更複雜的運 動路徑，為連桿式機器人的開端。 1 並聯式與串聯式機器人的優缺比較 點產生的運動路徑是本章討論的部分，計算 部分參考 [2]針對運動角度的算法。 結構特性 優點 缺點 •高剛性、 •加工路徑 低慣性的 規劃及控 特性，適 制法較複 合高速化 雜 並聯 力學結構為 封閉迴 •熱對稱結 •控制器之 式 機 路， 構，熱變 數學運 圖 2-1 五連桿組示意圖 形較小 算，速度 構 只承受軸 要求較高 向 力、 •構成材料 張 力 少、製造 •工作空 及壓 力。