一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法-计算机系统应用.PDF

计 算 机 系 统 应 用 2011 年 第 20 卷 第 8 期 一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法① 韩 龙，刘国栋 (江南大学 物联网工程学院，无锡 214122) 摘 要：区别于传统的栅格法，提出了基于滚动窗口的移动机器人局部感知环境下的局部栅格法进行局部路径 规划。这种方法使得机器人能够进行局部路径规划，随着窗口的滚动进而达到全局的路径规划，避免了传统的 栅格法环境分辨率低、信息存储量大的缺点，具有一定的研究和应用价值。该方法不仅适用于静态障碍物，也 适用于动态障碍物，最后用 Bezier 曲线优化路径。仿真验证了算法的有效性。 关键词：滚动窗口；局部栅格法；路径规划；Bezier 曲线 A Local Path Planning Method for Mobile Robots Based on the Windows HAN Long, LIU Guo-Dong (Internet of Things Engineering Institute, Jiangnan University, Wuxi 214122, China) Abstract: This approach makes robot path planning distinguished from the traditional raster method, then with the window rolling it can achieve global path planning, avoiding the traditional method of grid environment, low resolution of information thereserves big shortcoming, so it has certain research and application value. This method does not only adapt to the static obstacles, but also to the dynamic obstacles. Lastly, the path selected is optimized by Bezier curve. Simulation results prove the effectiveness of the proposed algorithm. Key words: rolling window; local grid method; path planning; Bezier curve 1 引言 个特征辅助规划与全局规划结合从而提高了全局规划 智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境 的效率。这种方法被广泛用于解决水下机器人的路径 和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自 规划问题，但这种方法也有缺点，就是它过于依赖经 主运动。在移动机器人相关技术中，路径规划是一个 验，这些经验有时经验甚至是不准确的，缺乏灵活性。 重要的研究环节和课题。所谓路径规划是指移动机器 （2 ）基于行为的路径规划方法 人按照某一性能指标（如距离、时间、能量等）搜索 基于行为的方法是由Brooks 在他著名的包容式结 一条从起始状态到目标状态的最优或次优路径[1] 。目 构中建立的。它把导航问题分解为许多相对独立的行 前机器人路径规划的方法主要有以下三种： 为单元，比如跟踪、避碰、目标制导等。这些行为单 （1）基于事例的学习规划方法 元是由传感器和执行器组成的完整的运动控制单元， 这种方法依赖于过去的经验进行学习机问题求 各行为单元所采用的行为方式各不相同，这些单元通 解，一个新的事例可以通过修改事例库中雨当前情况 过相互协调工作来完成导航任务。 相似的旧的事例来获得，通过修改、匹配以寻找一个