遥操作空间机器人地面试验系统的集成与研究.PDF

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2019-03-02 发布于天津
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遥操作空间机器人地面试验系统的集成与研究

第卷第期无锡轻工大学学报 ! # %’(! )(# 年月 !$ $$ !#$%’()#*+,%+-.$/+0 (2+405%6#/0$ )*( !$ 1 3 1 !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号：（） $+,-./ !$#,#-,0 遥操作空间机器人地面实验系统的集成与研究 $ ! 刘国栋，孙增圻（江南大学通信与控制工程学院，江苏无锡；清华大学计算机系，北京） $( !$2-# !( $.2 摘要：主要对遥操作空间机器人地面实验系统的设计及基本结构进行了系统分析同时对柔顺 ( 控制、共享控制及力反馈控制等关键性技术进行了探讨( 关键词：遥操作机器人；柔顺控制；共享控制；力反馈控制中图分类号：文献标识码： 34!2!(# 5 5%0.$0+%%670#6 (04.8*.$+:.%07/0.: %2%6 3 1 9 1 (;.’..$0+%7.=?07/0.: 9 9 1 $ ! 678 9:1; ， 8) ?@1B = =A （，，，； $(CD’EFGG:BCHIBJ FIK’LB@@KB :ID@KMHIN@8B*@KOBI Q:RB!$2-# FDBH !(3OBD:H = = = P = 8B*@KOBI，，） P S@BB $.2 FDBH T= ：， @?/0$0 7IDBO H@K ID@I@’@@KHIBOHC@1VWI@R@KBG@IH’OOI@G ’H;EK;@OBH; UU U U U P = ， E:;HG@IH’COIKHCIBXHOHH’N@;(5IID@OHG@IBG@ OG@Y@ I@CDB:@OO:CDHOODHK@;C1 P P A ， IK’ CG ’BHC@CIK’H;EKC@K@E’@CIBCIK’BOHC@1KWIK@GI@KHIBOOI@G X@K@;BO1