铰链四杆变点机构在变点位置的运动分析及其构形-福州大学学报.PDF

第３７卷 第５期 福州大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．３７Ｎｏ．５ ２００９年１０月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｏｃｔ．２００９ 文章编号：１０００－２２４３（２００９）０５－０７１３－０７ 铰链四杆变点机构在变点位置的运动分析及其构形 于潇雁，蓝兆辉 （福州大学机械工程及自动化学院，福建 福州　３５０１０８） 摘要：对铰链四杆变点机构的变点位置进行讨论，并对其变点位置进行运动分析，进而得出铰链四杆变点机构 通过变点位置后可能产生的构形． 关键词：铰链四杆机构；变点；运动分析；构形 中图分类号：ＴＨ１１２　 文献标识码：Ａ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｒｅｖｏｌｕｔｅｆｏｕｒ－ｂａｒｃｈａｎｇｅ－ｐｏｉｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍａｔｃｈａｎｇｅ－ｐｏｉｎｔｓ ＹＵＸｉａｏ－ｙａｎ，ＬＡＮＺｈａｏ－ｈｕｉ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｏｎ，ＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｆｕｚｈｏｕ，Ｆｕｊｉａｎ３５０１０８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｒｅｖｏｌｕｔｅｆｏｕｒｂａｒｃｈａｎｇｅｐｏｉｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍａｔ ｃｈａｎｇｅｐｏｉｎｔｓｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔａｎｄｐｏｓｓｉｂｌｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓｏｆｒｅｖｏｌｕｔｅｆｏｕｒｂａｒｃｈａｎｇｅｐｏｉｎｔｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ ａｆｔｅｒｔｈｅｃｈａｎｇｅｐｏｉｎｔｓａｒｅｏｂｓｅｒｖｅｄ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｒｅｖｏｌｕｔｅｆｏｕｒｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ；ｃｈａｎｇｅｐｏｉｎｔ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃａｎａｌｙｓｉｓ；ｓｉｎｇｕｌａｒｉｔｙｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｓ 铰链四杆机构中最短杆与最长杆之和等于其它两杆长度之和时，四个杆件存在共线位置．铰链四杆 ［１，２］ 机构四个杆件共线时，输出构件运动具有不确定性，称为变点位置 ．具有变点位置的铰链四杆机构称 为铰链四杆变点机构．变点位置是奇异位置，运用常规的运动分析方法无法对奇异位置进行分析．为此， 本文对铰链四杆变点机构的变点位置进行讨论，并对其变点位置进行运动分析，进而得出铰链四杆变点 机构通过变点位置后可能产生的构形． １　铰链四杆变点机构的变点位置 根据铰链四杆变点机构中最短杆和最长杆位置，铰链四杆变点机构分为三种情形：情形 １为最长杆 和最短杆为邻边且两杆的运动同时是已知的（即为机架和主动连架杆）或未知的（即为连杆和从动连架 杆）；情形２为最长杆和最短杆为对边；情形３为最长杆和最短杆为邻边且两杆的运动一个是已知的（即 为机架或主动连架杆）而另一个是未知的（即为从动连架杆或连杆）． 如图１所示铰链四杆机构ＡＢＣＤ，其中ＡＢ为原动件，ＡＤ为机 架，此铰链四杆机构的各杆长分别为： ｌ ＝ａ，ｌ ＝ｂ，ｌ ＝ｃ，ｌ ＝ｄ． ＡＢ ＢＣ ＤＣ ＡＤ １．１　情形１的变点位置 最长杆和最短杆为邻边且两杆的运动同时是已知的或未知的 铰链四杆变点机构满足ａ＋ｄ＝ｂ＋ｃ，此时铰链四杆机构中的ＲＲＲ ［３］ 图１　铰链四杆机构 杆组两杆件可能拉直共线 ． 这种铰链四杆机构的变点位置如图２所示． Ｆｉｇ．１　Ｔｈｅｒｅｖｏｌｕｔｅｆｏｕｒ－ｂａｒｍｅｃｈａｎｉｓｍ 收稿日期：２００９－０２－１６ 作者简介：于潇雁（１９７４－），女，博士研究生，讲师． ·７１４· 福州大学学报（自然科学版）