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机电一体化考试试卷 A卷 一. 名词解释 1. 接口——机电一体化系统中各子系统之间进行物质、能量和信息传递与交换的联系部件。 2. 连续控制系统——信号在时间上是连续变化的系统。 3. 计算机控制系统——采用计算机作为控制器的控制系统即为计算机控制系统，又被称为离散控制系统。 5. 直流伺服系统——采用直流伺服电动机作为执行元件的伺服系统。 8. 同步调制——在改变正弦调制波的频率f的同时成正比的改变三角载波的频率fc，使载频比N保持不变，则称为同步调制。 9. 异步调制——在改变正弦调制波的频率f的同时，三角载波的频率fc的值保持不变,使载频波比N值不断变化，则称为异步调制。 11. 抗干扰技术——研究电子设备及系统抵抗外部和内部电磁干扰，保证其正常工作的具体措施。 12. 工业机器人——一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操作工具，用以完成各种作业。 二. 填空 1. 接口的基本功能有三个，一是 交换 ，通过接口完成信号模式或能量的统一，二是 放大 ，达到能量的匹配，三是 传递 ，遵循协调一致的时序，信号格式和逻辑规范将放大后的信号可靠.快速.精确地交换。 3. 在机电一体化系统中，机械结构主要用于 执行 机构、 传动 机构和 支承 部件，用以完成规定的动作；传递 功率 、 运动 和 信息 ；起支承连接作用等。通常，它们是 微机控制伺服传动 系统的有机组成部分。 4. 对机电一体化系统中的机械传动系统建模一般分两步进行，首先把机械系统中各 基本物理量 折算到传动链中的某个元件上，然后，再根据 输入量 和 输出量 的关系建立它的 数学模型 。 6. 由于非线性摩擦的存在，机械系统在低速运行时，常常出现 爬行 现象，导致系统运行不稳定。爬行一般出现在某个 临界转速 以下，而在 高速 运行时并不出现。 7. 惯量的适当增大只有在改善 低速爬行 时有利。因此，机械设计时，在不影响系统刚度的条件下，应尽量 减小 惯量。 10. 一般来说，伺服系统的基本组成可包括 控制器 、 功率放大器 、 执行机构 和 检测装置 等四大部分。 11. 常用的伺服电动机有 直流伺服电动机 、 交流伺服电动机 、 步进电动机三种。 14. 若系统的输出量为 速度 ，将此 速度 反馈到输入端，并与 输入量 比较，就可以实现对系统的速度控制，这种控制系统称为 速度 伺服控制系统。 17. 单片微计算机是将 CPU 、 RAM 、 ROM 、定时/计数、多功能I/O(并行、串行、A/D)、通信控制器，甚至图形控制器、 高级语言 、 操作系统 等都集成在一块大规模集成电路芯片上。 19. 对于只进行二维平面作业的工业机器人只需 三个 自由度，若要使操作具有随意的位姿，则工业机器人至少需要 六个 自由度。而对于回避障碍作业的工业机器人则需要有比 六个 自由度更多的 冗余 自由度。 三. 判断题 1. 机电一体化技术件是一门独立发展起来的新型技术，在机电一体化技术的研究与生产应用过程中，不再需要强调技术融合，学科交叉的作用。 （?） 2. 执行机构的功能是根据控制信息和指令完成所要求的动作。执行机构是运动部件，它将输入的各种形式的能量转换为机械能。 （?） 3. 机电一体化技术的主要相关技术可以归纳为①机械本体，②动力部分，③检测部分，④执行机构，⑤控制器，⑥接口等六个方面。 （?） 6. 闭环控制输出信号的全部或部分被反馈到输入端，以偏差信号形成负反馈控制被控对象形成闭环回路。 （?） 7. 摩擦对伺服系统的影响主要有：引起动态滞后，降低系统的响应速度，导致系统误差和低速爬行。 （?） 9. 通常采用提高系统刚度、增加阻尼、调整机械构件质量和自振频率等方法来提高系统的抗振性，防止谐振发生。 （?） 12. 在不改变机械结构固有频率ωt的情况下，仅仅通过增大阻尼也不能有效地抑制谐振。 （?） 13. 在伺服系统中，通常采用负载角加速度最小原则选择总传动比，以提高整个系统的响应速度。 （?） 17. 以步进电动机为驱动装置的伺服系统，包括驱动控制系统和步进电动机两大部分。 （?