探测机器人机械臂的振动分析与结构优化-西南科技大学学报.PDFVIP

探测机器人机械臂的振动分析与结构优化-西南科技大学学报.PDF

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
探测机器人机械臂的振动分析与结构优化-西南科技大学学报

第33卷 第3期        西 南 科 技 大 学 学 报       Vol.33No.3 2018年9月       JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology      Sep.2018 探测机器人机械臂的振动分析与结构优化 高伟亚 张俊俊 袁蕾舒 王亚翔 (西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 四川绵阳 621010) 摘要:通过SolidWorks建立探测机器人机械臂模型,用有限元软件ANSYS对机械臂危险工况进行振动分析,得到机 械臂的振动特性,根据分析结果对机械臂进行结构优化。通过对机械臂进行参数化建模,然后建立优化模型,采用 Workbench响应曲面分析方法对机械臂结构进行优化,根据优化结果选取合适优化参数。改进后机械臂整体质量 减小5.1%,优化后最大应力明显减小,固有频率明显增大,机械臂的末端振幅明显减小,有效减小了振动对机械臂 工作性能的影响。 关键词:机械臂 谐响应分析 参数化 响应曲面 中图分类号:O327  文献标志码:A  文章编号:1671-8755(2018)03-0082-06 VibrationAnalysisandStructureOptimizationofthe ManipulatorofRoboticExplorer GAOWeiya,ZHANGJunjun,YUANLeishu,WANGYaxiang (RobotTechnologyUsedforSpecialEnvironmentKeyLaboratoryofSichuanProvince,SouthwestUniversity ofScienceandTechnology,Mianyang621010,Sichuan,China) Abstract:ThemanipulatormodeloftheRoboticexplorerwasestablishedbySolidWorks,andthevibra tionanalysiswascarriedoutbythefiniteelementsoftwareANSYStogetthedynamiccharacteristicsofthe roboticarm,thentherobotarmstructurewasoptimized.Throughtheparameterizedmodelingofthema nipulator,themodelofoptimizationwasestablished,thenthestructureofthemanipulatorwasoptimized bytheWorkbenchresponsesurfaceanalysismethod,andtheoptimaloptimizationparameterswereselect edaccordingtotheoptimizationresult.Aftertheimprovement,theoverallmassofthemanipulatorde creasedby5.1%.Theanalysisshowsthatthemaximumstressisobviouslyreduced,thenaturalfrequen cyisobviouslyincreased,andtheamplitudeofthetipofthemanipulatorisobviouslyreduced,whichef fectivelyreducestheinfluenceofvibrationontheworkingperformanceofthemanipulator. Keywords:Manipulator;Harmonicresponseanalysis;Parameterization;Harmonicresponse   在核事故和核退役工作中,往往通过机器人替 器人很难适应复杂的工况,故需要根据工况选择或 代工作人员完成一些高危险侦测工作,以保护工作

文档评论(0)

2105194781 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档