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探测机器人机械臂的振动分析与结构优化-西南科技大学学报
第33卷 第3期 西 南 科 技 大 学 学 报 Vol.33No.3
2018年9月 JournalofSouthwestUniversityofScienceandTechnology Sep.2018
探测机器人机械臂的振动分析与结构优化
高伟亚 张俊俊 袁蕾舒 王亚翔
(西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室 四川绵阳 621010)
摘要:通过SolidWorks建立探测机器人机械臂模型,用有限元软件ANSYS对机械臂危险工况进行振动分析,得到机
械臂的振动特性,根据分析结果对机械臂进行结构优化。通过对机械臂进行参数化建模,然后建立优化模型,采用
Workbench响应曲面分析方法对机械臂结构进行优化,根据优化结果选取合适优化参数。改进后机械臂整体质量
减小5.1%,优化后最大应力明显减小,固有频率明显增大,机械臂的末端振幅明显减小,有效减小了振动对机械臂
工作性能的影响。
关键词:机械臂 谐响应分析 参数化 响应曲面
中图分类号:O327 文献标志码:A 文章编号:1671-8755(2018)03-0082-06
VibrationAnalysisandStructureOptimizationofthe
ManipulatorofRoboticExplorer
GAOWeiya,ZHANGJunjun,YUANLeishu,WANGYaxiang
(RobotTechnologyUsedforSpecialEnvironmentKeyLaboratoryofSichuanProvince,SouthwestUniversity
ofScienceandTechnology,Mianyang621010,Sichuan,China)
Abstract:ThemanipulatormodeloftheRoboticexplorerwasestablishedbySolidWorks,andthevibra
tionanalysiswascarriedoutbythefiniteelementsoftwareANSYStogetthedynamiccharacteristicsofthe
roboticarm,thentherobotarmstructurewasoptimized.Throughtheparameterizedmodelingofthema
nipulator,themodelofoptimizationwasestablished,thenthestructureofthemanipulatorwasoptimized
bytheWorkbenchresponsesurfaceanalysismethod,andtheoptimaloptimizationparameterswereselect
edaccordingtotheoptimizationresult.Aftertheimprovement,theoverallmassofthemanipulatorde
creasedby5.1%.Theanalysisshowsthatthemaximumstressisobviouslyreduced,thenaturalfrequen
cyisobviouslyincreased,andtheamplitudeofthetipofthemanipulatorisobviouslyreduced,whichef
fectivelyreducestheinfluenceofvibrationontheworkingperformanceofthemanipulator.
Keywords:Manipulator;Harmonicresponseanalysis;Parameterization;Harmonicresponse
在核事故和核退役工作中,往往通过机器人替 器人很难适应复杂的工况,故需要根据工况选择或
代工作人员完成一些高危险侦测工作,以保护工作
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