步进电机驱动与控制.pptVIP

驱动控制器构成 不同频率时绕组电流波形 单电压放大电路 高低电压驱动 恒流斩波驱动原理图与电流波形 四细分驱动 细分时合成磁势 细分驱动电路 环形分配器——软环形分配器 硬件环形分配器——CH250 CL和EN端均可作为脉冲的输入端。 当脉冲由CL端输入时，EN端必须接1，脉冲上升沿有效。 当脉冲由EN端输入时，CL端必须接0，脉冲下降沿有效。 CH250接法 CH250与驱动电路的连接 * 步进电动机 原理：步进电机是利用电磁铁原理,将脉冲信号 转换成线位移或角位移的电机。每来一个 电脉冲，电机转动一个角度，带动机械移 动一小段距离。 特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。 (2)控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3)改变脉冲顺序，改变转动方向。 (4)角位移量或线位移量与电脉冲数成正比. 以反应式为例说明步进电机的结构和原理 通常按励磁方式分为三大类： 1）反应式：转子无绕组，定转子开小齿、步距小。应用最广。 2）永磁式：转子的极数=每相定子极数，不开小齿，步距角较大，力矩较大。 3）感应子式(混合式)： 开小齿，混合反应式与永磁式优点：转矩大、动态性能好、步距角小。 步进电机的种类： 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的 结构和工作原理。 三相反应式步进电动机的原理结构图如下： A B C IA IB IC 定子内圆周 均匀分布着六个 磁极，磁极上有 励磁绕组，每两 个相对的绕组组 成一相。采用Y连接，转子有四个齿。 定子 转子 1.工作原理 由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力，而形成磁阻转矩，使转子转动。 现以A B C A的通电顺序，使三相绕组 轮流通入直流电流，观察转子的运动情况。 B C IA IB IC 1.三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电，B、C相 不通电。气隙产生以A-A为轴线的磁场，而磁力线总是力图从磁阻最小的路径通过，故电动机转子受到一个反应转矩，在此转矩的作用下，转子必然转到左图所示位置：1、3齿与A、A′极对齐。 “三相”指三相步进电机；“单”指每次只能一相绕组通电；“三拍”指通电三次完成一个通电循环。 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角，1、3齿和C′、C磁极轴线对齐。 1 C 3 4 2 C A B B A 这种工作方式下，三个绕组依次通电一次为一个循环周期，一个循环周期包括三个工作脉冲，所以称为三相单三拍工作方式。 按A?B ?C ?A ? ……的顺序给三相绕组轮流通电，转子便一步一步转动起来。每一拍转过30°(步距角)，每个通电循环周期(3拍)磁场在空间旋转了360°而转子转过90°(一个齿距角)。 2. 三相六拍 按A?AB ?B ?BC ?C ? CA的顺序给三相绕组轮流通电。这种方式可以获得更精确的控制特性。 C A B B C A 3 4 1 2 C A B B C A 3 4 1 2 A相通电，转子1、 3齿与A、A 对齐。 A、B相同时通电， A、A 磁极拉住1、3齿，B、B 磁极拉住2、4齿，转子转过15?，到达左图所示位置。 C A B B C A 3 4 1 2 B 相通电，转子2、 4齿与B、B′ 对齐,又转 过15?。 3 4 1 2 C A B B C A B、C相同时通电， C 、C 磁极拉住1、3 齿，B、B 磁极拉住 2、4齿，转子再转过 15?。 三相反应式步进电动机的一个通电循环周 期如下：A?AB ?B ?BC ?C ? CA，每个循 环周期分为六拍。每拍转子转过15?（步距角）， 一个通电循环周期(6拍)转子转过90? (齿距角)。 与单三拍相比，六拍驱动方式的步进角更 小，更适用于需要精确定位的控制系统中。 3. 三相双三拍 按AB ?BC ?CA的顺序给三相绕组轮流通 电。每拍有两相绕组同时通电。 步进电机通过一个电脉冲转子转过的角度,称为步距角。 N:一个周期的运行拍数,即通电状态循环一周需要改变的次数 Zr：转