机器人化掘进机的运动分析及车体定位.PDFVIP

　第３３卷第５期 煤　　炭　　学　　报 Ｖｏｌ．３３　Ｎｏ．５　 　２００８年 ５月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＩＮＡＣＯＡＬＳＯＣＩＥＴＹ Ｍａｙ　 ２００８　 　　文章编号：０２５３－９９９３（２００８）０５－０５８３－０５ 机器人化掘进机的运动分析及车体定位 李军利，廉自生，李元宗 （太原理工大学 机械工程学院，山西 太原　０３００２４） 摘　要：为实现对悬臂式掘进机的截割断面实时监测和自动控制，对其机器人化模型进行简化． 采用平行坐标系法建立掘进机连杆坐标系和工作坐标系，通过坐标变换矩阵描述掘进机悬臂的姿 态以及掘进机车体相对巷道坐标系的位姿变换关系，并基于闭环尺寸链实现了掘进机车体以及截 割头在作业空间的姿态定位．在分析掘进机悬臂运动学的基础上，讨论了掘进作业控制的正向和 逆向问题，并进行了仿真验证．分析表明，掘进机作业控制正解是截割断面监测的基础，逆解可 指导掘进操作和实现掘进自动控制． 关键词：悬臂式掘进机；运动学；坐标变换；车体定位 中图分类号：ＴＤ４２１５　　　文献标识码：Ａ Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎａｌｙｓｉｓａｎｄｃａｒｒｉａｇｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｏｆｒｏｂｏｔｉｃｉｚｅｄｒｏａｄｈｅａｄｅｒ ＬＩＪｕｎｌｉ，ＬＩＡＮＺｉｓｈｅｎｇ，ＬＩＹｕａｎｚｏｎｇ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴａｉｙｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｔａｉｙｕａｎ　０３００２４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｍｏｎｉｔｏｒａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｃｕｔｔｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ，ｔｈｅｂｏｏｍｔｙｐｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒｗａｓｓｉｍｐｌｉｆｉｅｄ ａｓｒｏｂｏｔｉｃｉｚｅｄｍｏｄｅｌ．Ｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍ，ｒｏａｄｈｅａｄｅｒｌｉｎｋｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍａｎｄｉｔｓｗｏｒｋｃｏ ｏｒｄｉｎａｔｅｓｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ，ａｎｄｉｔｓｂｏｏｍｐｏｓｔｕｒｅａｎｄｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｖｅｔｏｔｈｅｔｕｎｎｅｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｓｙｓｔｅｍｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄｔｈｒｏｕｇｈｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘ．Ｂａｓｅｄｏｎｃｌｏｓｅｄｌｏｏｐｓｉｚｅｃｈａｉｎ，ｒｏａｄｈｅａｄｅｒｃａｒ ｒｉａｇｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｃｕｔｔｉｎｇｈｅａｄｅｒｐｏｓｔｕｒｅｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎｗｅｒｅａｃｈｉｅｖｅｄｉｎｔｈｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｓｐａｃｅ．Ｏｎｔｈｅｂａｓｅｏｆａｎａｌｙ ｓｉｓｂｏｏｍｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ，ｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｔｕｎｎｅｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｗｅｒｅｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕ ｌａｔｉｏｎａｎｄｃｏｎｆｉｒｍａｔｉｏｎｗｅｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｎ．Ｔｈｅａｎａｌｙｓｉｓｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｆｏｒｗａｒｄｐｒｏｂｌｅｍｉｓｔｈｅｆｏｕｎｄａｔｉｏｎｏｆｍｏｎｉｔｏ ｒｉｎｇｃｕｔｔｉｎｇｓｅｃｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｐｒｏｂｌｅｍｍａｙｉｎｓｔｒｕｃｔｔｕｎｎｅｌｉｎｇｏｐｅｒａｔｉｏｎａｎｄａｃｈｉｅｖｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂｏｏｍｔｙｐｅｒｏａｄｈｅａｄｅｒ；ｋｉｎｅｍａｔｉｃｓ；ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ；ｃａｒｒｉａｇｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ １　悬臂式掘进机的机器人化模型 悬臂式掘进机是煤矿井下巷道掘进的主要设备，是集截割、行走、装载、灭尘于一体的综合作业机 械，主要由截割部、装载部、刮板输送机、行走部和机架等部分组成．掘进机的工作机构为一系列连杆通 过转动或移动关节串联而成的开式运动链，可简化为一个履带式机器人．其简化模型如图１所示． 模型的运动关节由机架上回转台的转动关节、切割大臂相对回转台的转动关节、伸缩部相对切割大臂 的移动关节构成