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第三章 控制系统的运动分析 本章主要内容 对自动控制系统的基本要求 几种典型输入信号及响应之间的关系 控制系统的暂态响应特性 控制系统的稳定性 控制系统的稳态误差 3.1 对自动控制系统的基本要求 稳定性 受扰后能恢复平衡， 跟踪输入信号时不振荡或发散 稳态响应性能 跟踪精度高或稳态误差小 动态（暂态）响应性能 （跟踪、抗扰）响应的快速性、平稳性好 3.2 几种典型输入信号及响应之间的关系 A为振幅，ω为角频率，φ为初始相角。 4 种典型输入信号之间的关系 对抛物线信号微分 = 斜坡信号 典型初始条件与典型响应 4种典型响应之间的关系 斜坡响应=抛物线响应的微分 3.3 控制系统的暂态响应特性 单位阶跃响应与性能指标 一阶系统的暂态响应特性 二阶规范型系统的暂态响应特性 零点对二阶系统暂态响应的影响 高阶系统的暂态响应 单位阶跃响应2——衰减振荡型 反馈控制系统分析例（一阶） K与控制量u(t)的关系： 抗扰性分析 Simulink仿真结构图 输出量仿真曲线（无扰动） 控制量仿真曲线（无扰动） 输出量仿真曲线（有扰动） 注：阻尼角与极点位置的关系 二阶规范系统的单位阶跃响应（ζ≥0） 欠阻尼二阶系统的暂态指标估算 小结：对于欠阻尼二阶系统，极点的阻尼角（阻尼比）决定响应的平稳性 阻尼角（阻尼比）一定时，极点与虚轴的距离决