计算仿真资料第二章.pptVIP

2.4 非线性模型的线性化处理 实际的物理系统，纯粹的线性系统几乎是不存在的，所谓的线性物理系统，一般是指它的主要物理性能可以充分精确的用一个线性模型加以描述而已. 由于非线性模型的性质一般比线性模型要复杂得多，所以工程上经常用线性的关系近似非线性关系. 一般可以把函数分为两类：一类函数的函数值与各阶导数值都是连续的，至少在工作范围内是连续的，称这类函数是光滑的，可以在一个小的范围内用线性函数表示，另一类函数是不光滑函数，是严重的非线性，一般来说不能用线性函数来近似，只能视系统的物理性质来采取特定的线性化方法. 2.4.1 微偏线性化方法 2.4.1 微偏线性化方法 2.4.1 微偏线性化方法 【例2.15】如图是一个水箱系统，A为横截面积，h为水位高度，Fi为输入流量(m3/s)，Fo为输出流量，由整体的质量守恒可以得到 2.4.2 线性化的基本步骤 根据系统的物理条件，导出合适的非线性方程和选定所求的受控制量和输出量，并由此确定模型的工作点 用变量的工作点值与增量值之和来代替该变量，并重新写出系统的微分方程 将方程中的非线性项用泰勒级数表示 用定义工作点的代数方程式消去微分方程中的对应常数项，仅保留只包含增值量的线性项 【例2.16】将下面的非线性系统在平衡点附近线性化. 2.5 连续模型的离散化处理 仿真时的计算都是利用离散时间数学模型（差分方程模型）进行求解. 为了方便计算机求解，可以先对连续系统进行离散化，直接到到离散时间模型. 2.5.1 离散时间系统模型 2.5.2 采样系统的数学模型 2.5.3 离散化方法：离散相似法 2.5.4 离散化方法：替换法 2.5.5 离散化方法：根匹配法（略） 2.5.1 离散时间系统模型 2.5.1 离散时间系统模型 2.5.2 采样系统数学模型 数字控制系统，或计算机控制系统，其控制器是由数字计算机组成. 它的输入变量和控制变量只是在采样点（时刻）取值的间断的脉冲序列信号，描述控制器的数学模型是离散的——差分方程或者离散状态方程. 而被控对象是时间连续的，其数学模型是连续时间模型，它们之间用采样器和保持器相连接，整个系统可看作一个连续-离散混合系统. 主要包括连续的控制对象、离散的控制器、采样器（A/D转换器）、保持器（D/A转换器）等几个环节组成，如图所示的典型采样系统. 2.5.3 离散相似法 根据给定的连续系统数学模型，通过具体的离散化方法，构造一个离散化模型，使之与连续系统等效. 离散相似法有两种形式： s域传递函数的离散化处理 连续状态方程的离散化处理 2.5.3.1 传递函数的离散化 传递函数的离散化使用古典的z变换法. 实际系统数字仿真中，可以在系统中加入虚拟的采样器和保持器，如图所示. 利用z变换的方法求出保持器与被控对象的系统传递函数，再由传递函数得到系统的差分方程. 传递函数的离散化 z变换表 传递函数的离散化 【例2.17】已知传递函数 ，前面有零阶保持器，采样周期T=1，求它的等效离散函数及差分方程 2.5.3.2 状态方程的离散化 2.5.3.2 状态方程的离散化 2.5.4 离散化方法-替换法 替换法的基本思想：对于给定的函数G(s)，找到s域到z域的某种映射关系，将s域的变量s映射到z平面上，得到函数G(z). 进而可以利用z反变换求得系统的时域离散模型-差分方程，用于仿真算法的快速求解. Euler替换法（简单替换法） 【例2.17】已知二阶系统的传递函数为 双线性替换法（Tustin 变换） 【例2.18】利用Tustin变换求上例中的二阶系统差分模型 2.6 MATLAB环境下的系统建模 Matlab中常用的模型： 状态空间模型：ss(); sys=ss(A,B,C,D) 产生一个连续时间状态空间模型，矩阵参数为给定的A B C D sys=ss(A,B,C,D,Ts) 产生离散时间状态空间模型，采样时间是Ts 传递函数模型：tf() sys=tf(NUM,DEM) 根据模型的分子多项式NUM和分母多项式产生连续时间传递函数. 比如， H=tf( {-5; [1 -5 6]}, { [1 -1]; [1 1 0]} ) 得到函数为 MATLAB模型形式 零极点模型：zpk() sys=zpk(Z,P,K) 根据系统的零点Z，极点P，增益K产生一个零极点增益模型 如上例中的传递函数可写为零极点形式： H=zpk({ []; [2 3]}, { 1; [0 -1]}, [-5;1] ) MATLAB模型形式 离散化指令 Sysd=c2d(sys,Ts) Sysd=c2d(sys,Ts,method) 要进行离散化的连续系统为sys，比如上页的H，Ts为采样时间，method是要采用的算法，不指定的话默认为零阶保持器算法