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第一章线性系统的状态空间描述 1.内容 心系统的状态空间描述 *化输入一输出描述为状态空间描述 ?由状态空间描述导出传递函数矩阵 ?:?线性系统的坐标转换 ?:?组合系统的状态空间方程与传递函数矩阵 2.基本概念 ?:?系统的状态和状态变量 状态:完全描述系统时域行为的一个］小变量组。 状态: 完全描述系统时域行为的一个］ 小变量组。 状态变量：构成系统状态的变量。 ?:?状态向量 设系统状态变量为X, (J兀2⑴，…，占(0写成向量形式称为状态 向量，记为 ?:?状态空间 状态空间：以状态变量为坐标轴构成的n维空间。 状态轨迹：状态变量随时间推移而变化，在状态空间中形成的一 条轨迹。 3.状态空间表达式 ?:?设系统厂个输入变量：绚(/),◎(/),…，给⑴ ? m个输出:y (0, %⑴，…,儿(0 ?:?〃个状态变量：W兀2(0,…心⑴ 仮山图示RLC电路，建立状态空间描述。 R L |―-AAA/^__O ■ II CT 电容C和电感L两个独立储能元件，有两个状态变量，如图中所注, 方程为 L - + RiL (0 + uc (0 =况⑴ dt at 无］(y), x2(t)= uc(t) 状态方程 Lxx (/) + Rx、(/) + 无 2 (0 =比(f) Cx2 (t)=兀］(t) -RIL -l/L T o 2(0_ _ 1/C 0 _^2(0_ + o_ w(Z) 输出方程 = = Uc(t) = [1 一般定义 状态方程：状态变量与输入变量之间的关系 dxx(0/dt=%)(0 二 ⑴,兀 2 a)，￡ ⑴；绚⑴,“2 ⑴，…，色 a)；打 必2⑴/dt = X2 (0 = f2 [%!⑴,x2⑴,…，暫⑴；绚⑴,况2⑴，…，冷⑴；/] ? ? ? dxn (Z)/dt = xn (0 = fn[x{ a),兀 2 ⑴,???,￡(/)；%]⑴,U2 (/),…，u「(r); M 用向量表示，得到一阶的向量微分方程 其中 71()_ MO ：= 兀2( ■ ■ ? G R ,%(/):= U2(t) ■ ■ ? eRr,/(?)：= 厶(?) ■ ■ ? gR _Wr(0_ 丿;(?)_ 输出方程：系统输出变量与状态变量、输入变量之间的关系，即 J1 (0 = g][西(兀2 (0,￡ (0；绚(0，眈2 (° …，Ur (0； t] y2 (0 = g? ki (0，x2 ⑴,￡ (0;绚(0, w2 ⑴,…,ur(0； t] ? ? ? Xh(0 = gfnlX\ (/)，兀 2 (0,…，￡ (/)；终(D，比2 a)，???,/(/)；/] 用向量表示为 y(t) = g[x(t\u(t),t] 4系统分类： 非线性时变系统 [x(t) = f[x(t),u(t),t] 非线性定常系统 [y(t) = g[x(t\u(t)] 线性时变系统 飞=? 1⑴兀]+???+孤(t)xn + bx ] (t)u{ +…+休(t)ur 无” =an\⑴旺+…+ ann⑴暫+仇1⑴均+…+饥⑴色 写成向量形式即为 (x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) 1^(0 = CQW) + D ⑴ U⑴ 其中： ^ii(0 勺2⑴… 坷3 %⑴ 九⑴… S3 A(t) = ■ 如(0 ?… ? ? ? ? ? ? ■ ,B⑴= 〃21(。 ■ 竝⑴… ? ? ? ? ? ? L(r) ? ? ■ -色 1(0 色2(。… ann (0_ Ai⑴ 九2⑴… 5(r) 知⑴… d]2(… C(t) = C2】(r) C?2(『)… M) ,￡(/) = 〃2|( 血⑴… ■ ■ ? ? ? ? ? ? ? ■ ■ ■ ■ ■ ■ ? ? ? ? ? ? ■ ■ ? C,) %(()… 九⑴ 心⑴… 线性定常系统 i(Z) = Ar(Z) + Bu⑴ y(/) = Cx(t) + Du ⑴ 5状态空间表达式的系统结构图 状态和输出方程可以用结构图表示，形象地表明系统中信号传递关 系。对线性系统，结构图如下： 线性吋变系统结构图 6根据物理机理建立状态空间表达式 对不同控制系统，根据其机理，即相应的物理或化学定律，可建立系 统的状态空间表达式，步骤如下： 1）确定系统输入、输出和状态变量； 2）列出方程; ? 3）消去中间变量； 4）整理成标准的状态和输岀方程。 7化输入■输出描述为状态空间描述 设单输入一单数岀线性定常连续系统的微分方程有下列一般形式 y（）+ + …+ a】y+ 加=0“_]川一+ 0—2丿7 + …+ 0]U+ 0° G（s） = En-pZ + 禹一2 严 + ? ? ? + 加 + 几）△ N（S） i + _+…+ Q[S + do _ D（s） 当选取不同的状态变量时，可以得到不